Verfahren zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs (1), das einen Fahrzeugkörper (2) aufweist, an dem mehrere Räder (4) drehbar gelagert sind, von denen wenigstens ein Rad (4) angetrieben ist, wobei die Räder (4) zum Fortbewegen des autonomen Fahrzeugs (1) auf einem Untergrund (5.1, 5.2, 5.3) ausgebildet sind, indem die Räder (4) mittels einer Steuervorrichtung (3) in ihren jeweiligen Drehrichtungen, Drehgeschwindigkeiten und/oder Lenkstellungen angesteuert sind, aufweisend die folgenden Schritte:- Fahren des autonomen Fahrzeugs (1) auf einem ersten Untergrund (5.1) durch Ansteuern der Räder (4) mittels der Steuervorrichtung (3) in aufeinander abgestimmten Drehrichtungen, Drehgeschwindigkeiten und/oder Lenkstellungen, derart, dass sich das autonome Fahrzeug (1) einem zweiten Untergrund (5.2) annähert, welcher zweite Untergrund (5.2) sich relativ zum ersten Untergrund (5.1) mit einer Differenzgeschwindigkeit (Vbelt) zum ersten Untergrund (5.1) bewegt,- Aufbringen wenigstens eines Messrades (4a) des autonomen Fahrzeugs (1) in einer Orientierung (9) des Messrades (4a) bezüglich einer zum zweiten Untergrund (5.2) vertikalen Drehachse (A) des Messrades (4a) auf den zweiten Untergrund (5.2) wenn sich das autonome Fahrzeug (1) auf dem ersten Untergrund (5.1) abstützt, derart, dass das Messrad (4a) von der Bewegung des zweiten Untergrunds (5.2) angetrieben wird,- Bestimmen eines Bewegungsvektors des zweiten Untergrunds (5.2) aus einem ersten Winkel und einem zweiten Winkel der wenigstens einen Orientierung (9) des wenigstens einen Messrades (4a), und einer gemessenen ersten Drehgeschwindigkeit (V2w) und einer gemessenen zweiten Drehgeschwindigkeit (V'2w)des wenigstens einen Messrades (4a) .

    The invention relates to a method for operating an autonomous vehicle (1), which has a vehicle body (2), on which vehicle body a plurality of wheels (4) are rotatably mounted, of which at least one wheel (4) is driven, the wheels (4) being designed to move the autonomous vehicle (1) on a base surface (5.1, 5.2, 5.3) by virtue of the control of the wheels (4) in their respective directions of rotation, rotational velocities and/or steering positions by means of a control device (3). The invention further relates to an autonomous vehicle (1), in particular an autonomous omnidireictional-wheel vehicle, and to an associated computer program product.


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    Title :

    Verfahren zum Betreiben eines autonomen Fahrzeugs, autonomes Fahrzeug und Computerprogrammprodukt


    Contributors:

    Publication date :

    2021-07-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60B VEHICLE WHEELS , Räder für Fahrzeuge / B60K Anordnung oder Einbau von Antriebseinheiten oder von Kraft- bzw. Drehmomentübertragungen in Fahrzeugen , ARRANGEMENT OR MOUNTING OF PROPULSION UNITS OR OF TRANSMISSIONS IN VEHICLES / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen



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