Bei einem Verfahren (V) zur Warnung vor Massenbewegungen an einem abfallenden Gelände (2) für ein Fahrzeug (1), wird das abfallende Gelände (2) mittels wenigstens einer Kamera (3) erfasst, so dass Bilddaten (B) generiert werden. Eine Fahrdynamik (F) des Fahrzeugs (1) wird ermittelt. Aus den Bilddaten (B) wird ein optischer Fluss (5) wenigstens eines Objekts (4; 4*), welches sich an dem abfallenden Gelände (2) befindet, ermittelt. Es wird ausgewertet, ob das wenigstens eine Objekt (4; 4*) eine Epipolar-Bedingung (E) erfüllt. Es erfolgt eine Markierung des wenigstens einen Objekts (4; 4*) als kritisches Objekt in den Bilddaten, wenn das wenigstens eine Objekt (4; 4*) die Epipolar-Bedingung (E) nicht erfüllt. Aus der Fahrdynamik (F) wird eine Trajektorie (I) des Fahrzeugs (1) ermittelt. Ausgehend von den Bilddaten (B) wird eine Trajektorie (II) des wenigstens einen kritischen Objekts (4; 4*) ermittelt. Ausgehend von der Trajektorie (I) des Fahrzeugs (1) und der Trajektorie (II) des wenigstens einen kritischen Objekts (4; 4*) wird eine Kollisionswahrscheinlichkeit (K) zwischen dem Fahrzeug (1) und dem wenigstens einen kritischen Objekt (4; 4*) berechnet. Eine Warnung (W) wird ausgegeben, wenn die Kollisionswahrscheinlichkeit (K) einen Schwellenwert (S) erreicht oder überschreitet.
Verfahren zur Warnung vor Massenbewegungen an einem abfallenden Gelände
2021-03-18
Patent
Electronic Resource
German
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