Verfahren zum Trainieren wenigstens eines Algorithmus (34) für ein Steuergerät (4) eines Kraftfahrzeugs (2), wobei das Steuergerät (4) zur Umsetzung einer automatisierten bzw. autonomen Fahrfunktion unter Eingriff in Aggregate (22, 24, 26) des Kraftfahrzeugs (2) auf der Grundlage von Eingangsdaten unter Verwendung des wenigstens einen Algorithmus (34) vorgesehen ist, wobei der Algorithmus (34) durch ein selbstlernendes neuronales Netz (32) trainiert wird, umfassend folgende Schritte:a) Bereitstellen eines Computerprogrammproduktmoduls (30) für die automatisierte bzw. autonome Fahrfunktion, wobei das Computerprogrammproduktmodul (30) den zu trainierenden Algorithmus (34) und das selbstlernende neuronale Netz (32) enthält,b) Einbetten des trainierten Computerprogrammproduktmoduls (30) in das Steuergerät (4) des Kraftfahrzeugs (2),c) Fahren des Kraftfahrzeugs (2) in einer real existierenden Verkehrsumgebung (40) durch einen menschlichen Fahrer, wobei die Fahrt eine gefahrene Trajektorie (Tr) bestimmt,d) Zuführen von Daten einer Umgebungssensorik (10, 11, 12, 13, 14, 15) und einer Kraftfahrzeugsensorik (16, 18, 20) zu dem Steuergerät (4) und Berechnen einer virtuellen Trajektorie (Tv) durch den Algorithmus (34),e) Ableiten einer Metrik (d) aus einem Vergleich der gefahrenen Trajektorie (Tr) und der virtuellen Trajektorie (Tv) sowie Speichern der Daten der Umgebungssensorik (10, 11, 12, 13, 14, 15) und der Kraftfahrzeugsensorik (16, 18, 20) in einem Speicher (8), wenn für eine Verkehrssituation bestimmte Metrikkriterien (d > dmin) erfüllt sind,f) Zurverfügungstellen von Informationen betreffend die Verkehrssituation an eine Verkehrssimulation (46),g) Analyse der Verkehrssituation durch die Verkehrssimulation (46), wobei anhand der Kartendaten, der Umgebungssensorik (10, 11, 12, 13, 14, 15) und der Kraftfahrzeugsensorik (16, 18, 20) ein virtuelles Abbild der Verkehrssituation erstellt wird, wobei mittels der Verkehrssimulation (46) die Daten der Verkehrssituation variiert werden,h) Trainieren des Algorithmus (34) durch die Variation der Verkehrssituation, dadurch gekennzeichnet, dass die Verkehrssimulation (46) als eine Simulation der Verkehrssituation aus der Perspektive der Verkehrsumgebung (40) durchführt wird, wobei in der Verkehrssimulation (46) Verhaltens- und Technologiemodelle für jeden einzelnen Verkehrsteilnehmer bereitgestellt werden, so dass eine zukünftige Verkehrssituation basierend auf einer Variation der bereitgestellten Verhaltens- und Technologiemodellen simuliert werden und wobei ferner auch zeitlich vergangene Umgebungs- und Kraftfahrzeugdaten in der Verkehrssimulation (46) variiert werden.
Described is a method for training at least one algorithm for a control unit of a motor vehicle, said algorithm being trained by a self-learning neural network, comprising the following steps: a) a computer program product module is provided for the automated or autonomous driving function, b) the trained computer program product module is embedded into the control unit, c) the motor vehicle is driven in a real traffic environment by a human driver, and the journey determines a driven trajectory, d) data from an environmental sensor system and a motor vehicle sensor system are supplied to the control unit, and a virtual trajectory is calculated by the algorithm, e) a metric is derived from a comparison of the driven trajectory and the virtual trajectory, and the data from the environmental sensor system and the motor vehicle sensor system are saved if certain metric criteria are met for a traffic situation, f) information relating to the traffic situation is provided to a traffic simulation, g) the traffic situation is analysed using the traffic simulation, and the data for the traffic situation are varied by means of the traffic simulation, and h) the algorithm is trained by varying the traffic situation.
Verfahren zum Trainieren wenigstens eines Algorithmus für ein Steuergerät eines Kraftfahrzeugs, Computerprogrammprodukt, Kraftfahrzeug sowie System
2022-02-17
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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