Ein Verfahren zur Positionsregelung für ein elektromechanisch unterstütztes Lenksystem (10) eines Kraftfahrzeugs wird beschrieben, das eine elektromechanische Lenkunterstützung mit einem Elektromotor (24) und zumindest einen Regler (40, 40') aufweist, wobei ein vom Elektromotor (24) aufzubringendes Drehmoment (TDEM) die Stellgröße des zumindest einen Reglers (40, 40') ist, und wobei die Regelstrecke (42) für den Entwurf des zumindest einen Reglers (40') wenigstens einen den Elektromotor (24) umfassenden unteren Teil des Lenksystems (10) umfasst. Ein Frequenzgang der Regelstrecke (42) wird basierend auf einem mathematischen Modell der Regelstrecke (42) und/oder durch Vermessen der Regelstrecke (42) bestimmt. Reglerparameter des zumindest einen Reglers (40, 40') werden basierend auf dem Frequenzgang der Regelstrecke (42) angepasst. Wenigstens eine Sollposition (φref) wird generiert und/oder empfangen. Wenigstens eine Istposition (φ) wird erfasst und rückgeführt, und die Stellgröße wird mittels des wenigstens einen Reglers (40') basierend auf einem Vergleich der wenigstens einen Sollposition (φref) mit der wenigstens einen Istposition (φ) angepasst. Ferner ist ein elektromechanisch unterstütztes Lenksystem (10) beschrieben.
A method is described for position control for an electromechanically assisted steering system of a motor vehicle, which has electromechanical steering assistance with an electric motor and at least one controller, wherein a torque to be applied by the electric motor is the controlled variable of the at least one controller, and wherein the controlled system for the design of the at least one controller comprises at least a lower part of the steering system containing the electric motor. A frequency response of the controlled system is determined based on a mathematical model of the controlled system and/or by measuring the controlled system. Controller parameters of the at least one controller are adjusted based on the frequency response of the controlled system.
Verfahren zur Positionsregelung für ein Lenksystem
2021-06-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
VERFAHREN ZUM BETREIBEN EINES LENKSYSTEM, STEUERGERÄT FÜR EIN LENKSYSTEM UND LENKSYSTEM
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum Betreiben eines Lenksystem, Steuergerät für ein Lenksystem und Lenksystem
European Patent Office | 2020
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