Es wird ein Verfahren (700) zur Ermittlung des Wertes einer Größe eines Objektes (150) beschrieben. Das Verfahren (710) umfasst das Ermitteln (711) eines Belegungsrasters (200), das eine Evidenz dafür anzeigt, dass einzelne Zellen (201) frei oder durch das Objekt (150) belegt sind. Ferner umfasst das Verfahren (710) das Ermitteln (712) einer Teilmenge von Zellen (201), die zu dem Objekt (150) gehören. Des Weiteren umfasst das Verfahren (710) das Detektieren (713) von zwei gegenüberliegenden begrenzenden Kanten des Objekts (150), sowie das Ermitteln (714) eines Messwertes der Größe des Objekts (150) auf Basis des Abstands zwischen den detektierten Kanten des Objektes (150). Das Verfahren (710) umfasst weiter das Ermitteln (715) eines Gütemaßes, das anzeigt, wie gut die zwei gegenüberliegenden Kanten des Objekts (150) detektiert werden konnten, sowie das Ermitteln (716) einer von dem Gütemaß abhängigen Mess-Wahrscheinlichkeitsverteilung der Größe des Objektes (150). Außerdem umfasst das Verfahren (710) das Ermitteln (717) einer kumulierten Wahrscheinlichkeitsverteilung auf Basis der Mess-Wahrscheinlichkeitsverteilung, sowie das Ermitteln (718) eines Wertes der Größe des Objektes (150) auf Basis der kumulierten Wahrscheinlichkeitsverteilung.
A method (700) for determining the value of a size of an object (150) is described. The method (710) comprises determining (711) an occupancy grid (200) indicating evidence that individual cells (201) are vacant or occupied by the object (150). Further, the method (710) comprises determining (712) a subset of cells (201) associated with the object (150). Further, the method (710) comprises detecting (713) two opposing bounding edges of the object (150), and determining (714) a measurement value of the size of the object (150) based on the distance between the detected edges of the object (150). The method (710) further comprises determining (715) a quality measure indicating how well the two opposing edges of the object (150) could be detected, and determining (716) a measurement probability distribution of the size of the object (150) dependent on the quality measure. Further, the method (710) comprises determining (717) a cumulative probability distribution based on the measurement probability distribution, and determining (718) a value of the size of the object (150) based on the cumulative probability distribution.
Verfahren und Verarbeitungseinheit zur Ermittlung der Größe eines Objektes
2020-10-15
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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