Verfahren (400) zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs (10, 200, 202, 300, 302), umfassend:Empfangen (410) von Sensordaten von einem Sensor (40a-40n) des Fahrzeugs (10, 200, 202, 300, 302);Bestimmen (420) eines dreidimensionalen Punktwolken-Kartensegments (104) aus den Sensordaten;Bestimmen (430) einer dem dreidimensionalen Punktwolken-Kartensegment (104) zugeordneten Fahrzeugposition (108, 110);Bestimmen (440) einer Posendifferenz (112) basierend auf der Fahrzeugposition (108, 110), einer anderen Fahrzeugposition und einem zweistufigen Prozess, wobei der zweistufige Prozess das Berechnen einer grobgranularen Posendifferenz und das Berechnen einer feingranularen Posendifferenz beinhaltet;Ausrichten (460) des dreidimensionalen Punktwolken-Kartensegments (104) mit einem weiteren dreidimensionalen Punktwolken-Kartensegment (116), das der anderen Fahrzeugposition zugeordnet ist, basierend auf der Posendifferenz (112);Steuern des Fahrzeugs (10, 200, 202, 300, 302) basierend auf den ausgerichteten dreidimensionalen Punktwolken-Kartensegmenten;wobei die grobgranulare Posendifferenz basierend auf einem durchschnittlichen Quadratfehler zwischen zwei Trajektorien berechnet wird.
Systems and method are provided for controlling an autonomous vehicle. In one embodiment, a method includes: receiving sensor data from a sensor of the vehicle; determining a three dimensional point cloud map segment from the sensor data; determining a vehicle pose associated with the three-dimensional point cloud map segment; determining a pose difference based on the vehicle pose, another vehicle pose, and a two-step process, wherein the two-step process includes computing a coarse-granularity pose difference, and computing a fine-granularity pose difference; aligning the three dimensional point cloud map segment with another three dimensional point cloud map segment associated with the other vehicle pose based on the pose difference; and controlling the vehicle based on the aligned three dimensional point cloud map segments.
Verfahren und computerimplementiertes System zum Steuern eines autonomen Fahrzeugs
2024-10-10
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze |
SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2020
|SYSTEM UND VERFAHREN ZUM STEUERN EINES AUTONOMEN FAHRZEUGS
European Patent Office | 2019
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