Die vorliegende Erfindung betrifft zunächst ein Verfahren zum Steuern eines Kraftfahrzeuges, welches vier Räder umfasst. Die vier Räder sind jeweils individuell über einen Radantriebsaktor antreibbar und jeweils individuell über einen Radlenkungsaktor lenkbar. Es werden eine in eine Längsrichtung des Kraftfahrzeuges ausgerichtete Solllängskraft, eine in eine Querrichtung des Kraftfahrzeuges ausgerichtete Sollquerkraft und ein in eine vertikale Achse des Kraftfahrzeuges ausgerichtetes Sollgiermoment vorgegeben. Es wird ein Regelungsalgorithmus mit einem Modell des Kraftfahrzeuges bereitgestellt, welches Teilmodelle zur Beschreibung jeweils einer Dynamik der einzelnen Räder, Teilmodelle zur Beschreibung jeweils einer Dynamik von Lenkungen der einzelnen Räder und Teilmodelle zur Beschreibung jeweils eines Verhaltens von Reifen der einzelnen Räder umfasst. Erfindungsgemäß erfolgt ein Übergeben der vorgegebenen Solllängskraft, der vorgegebenen Sollquerkraft und des vorgegebenen Sollgiermomentes an den bereitgestellten Regelungsalgorithmus, um jeweils einen Sollwert eines Antriebsmomentes für jeden der vier Radantriebsaktoren als jeweils eine Ausgangsgröße und jeweils einen Sollwert eines Lenkmomentes für jeden der vier Radlenkungsaktoren als jeweils eine Ausgangsgröße zu erhalten. Im Weiteren betrifft die Erfindung eine Steuereinheit zum Steuern eines Kraftfahrzeuges.


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    Title :

    Verfahren und Steuereinheit zum Steuern eines Kraftfahrzeuges


    Contributors:

    Publication date :

    2020-03-19


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




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