Verfahren zum Bestimmen eines ein Kraftfahrzeug (1) zumindest zum Teil umgebenden und vom Kraftfahrzeug (1) befahrbaren Freiraums (9), aufweisend dies Schritte:- Erfassen von eine Umgebung (4) um das Kraftfahrzeug (1) betreffende Sensordaten (SD); und- in Abhängigkeit von den erfassten Sensordaten (SD) Bestimmen des Freiraums (9); dadurch gekennzeichnet, dass in Abhängigkeit von den erfassten Sensordaten (SD) und in Abhängigkeit von einem vorgebbaren Referenzpunkt (8) ein einzelnes geschlossenes Polygon (7) mit mehreren Seiten (7a) als zweidimensionale Begrenzung des Freiraums (9) um den vorgebbaren Referenzpunkt (8) ermittelt wird, wobei der Innenbereich des Polygons (7) den Freiraum (9) definiert, und wobei einer jeweiligen Seite (7a) eine Bedeutung zugeordnet wird, indem in Abhängigkeit von den erfassten Sensordaten (SD) eine jeweilige Seite (7a) einer von mehreren definierten Bedeutungs-Klassen (S, D, O, U, T, G) zugeordnet wird, wobei zumindest eine erste Bedeutungs-Klasse (S, D, O) der Bedeutungs-Klassen (S, D, O, U, T, G) eine Grenze zu einem in der Umgebung (4) vorhandenen Objekt (10, 11) betrifft und zumindest eine zweite Bedeutungs-Klasse (G) der Bedeutungs-Klassen (S, D, O, U, T, G) eine Erfassungsgrenze betrifft.
Verfahren zum Bestimmen eines ein Kraftfahrzeug umgebenden Freiraums, Computerprogrammprodukt, Freiraumbestimmungseinrichtung und Kraftfahrzeug
2024-08-29
Patent
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