Verfahren für einen autonomen Fahrzeugbetrieb in einer heterogenen Fahrzeugumgebung, wobei das Verfahren umfasst:Erfassen, basierend auf Fahrzeugsensordaten von dem autonomen Fahrzeug, eines voraus und in einer Richtung des autonomen Fahrzeugs fahrenden Fahrzeugs;Übertragen einer Trajektorienanfrage nach Trajektorieninformationen des erfassten Fahrzeugs; undbasierend auf einer Antwort des erfassten Fahrzeugs auf die Trajektorienanfrage, wobei die Antwort indikativ dafür ist, ob das erfasste Fahrzeug eines aus einem Fahrzeug mit einem vollständigen Satz autonomer Fahrzeugoperationen, einem Fahrzeug mit einem Teilsatz autonomer Fahrzeugoperationen und einem manuell betriebenen Fahrzeug ist:Bestimmen eines Sicherheitsschätzwertes für eine Trajektorie des erfassten Fahrzeugs;Wählen eines zu dem Sicherheitsschätzwert proportionalen Abstandspuffers für den autonomen Fahrzeugbetrieb relativ zu dem erfassten Fahrzeug; undModifizieren eines Trajektorienplans des autonomen Fahrzeugbetriebs zum Erstellen eines modifizierten Traj ektorienplans basierend auf dem Abstandspuffer, um den autonomen Fahrzeugbetrieb des autonomen Fahrzeugs zu modifizieren,wobei die Antwort auf die Trajektorienanfrage umfasst:eine Trajektorienplanantwort einschließlich einer erwarteten Trajektorie für einen vorbestimmten zukunftsgerichteten Zeitraum;eine echtzeitnahe Trajektorienantwort einschließlich echtzeitnaher Betriebsparameter des erfassten Fahrzeugs; und/odereine Leerantwort; undwobei:die Trajektorienplanantwort einen ersten Sicherheitsschätzwert betrifft;die echtzeitnahe Trajektorienantwort einen zweiten Sicherheitsschätzwert betrifft; unddie Leerantwort einen dritten Sicherheitsschätzwert betrifft.

    A method and device for an autonomous vehicle operation in a heterogeneous vehicle environment are disclosed, where sensing, based on vehicle sensor data, a vehicle travelling ahead, and trajectory request for trajectory information of the vehicle can be transmitted. Based on a response by the vehicle to the trajectory request, determining a certainty estimate value for a trajectory of the vehicle. With the certainty estimate value, selecting a distance buffer proportional to the certainty estimate value for the autonomous vehicle operation in relation to the vehicle, and modifying a trajectory plan of the autonomous vehicle operation to produce a modified trajectory plan based on the distance buffer for modifying the autonomous vehicle operation.


    Access

    Download


    Export, share and cite



    Title :

    Trajektorienplanmodifikation für einen autonomen Fahrzeugbetrieb in einer heterogenen Fahrzeugumgebung


    Contributors:

    Publication date :

    2023-12-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G05D SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES , Systeme zum Steuern oder Regeln nichtelektrischer veränderlicher Größen / H04W WIRELESS COMMUNICATION NETWORKS , Drahtlose Kommunikationsnetze



    VERKEHRSSIGNALVERWALTUNG FÜR EINEN AUTONOMEN FAHRZEUGBETRIEB

    GRIMM DONALD K / BAI FAN / YU BO et al. | European Patent Office | 2021

    Free access

    Erweiterung für Sicherheitsprotokolle für einen autonomen Fahrzeugbetrieb

    BUERKLE CORNELIUS / GASSMANN BERND / OBORIL FABIAN | European Patent Office | 2020

    Free access

    BERECHTIGUNGEN FÜR DEN TEILWEISE AUTONOMEN FAHRZEUGBETRIEB

    YAKO SARRA AWAD / TELLIS LEVASSEUR | European Patent Office | 2018

    Free access