Notstoppsystem (1) für ein zumindest teilweise automatisiert fahrendes Fahrzeug (50) mit Anpassungslogik (14), welche dazu ausgebildet ist,• eine erste Information (53a) über die Orientierung (53) des Fahrzeugs (50) relativ zu einer festen Referenz in einem ersten Bezugssystem (58a), in dem eine Notfalltrajektorie (51) festgelegt ist, als Eingabe zu empfangen (110);• eine zweite Information (53b) über die Orientierung (53) des Fahrzeugs (50) relativ zu der gleichen festen Referenz in einem zweiten Bezugssystem (58b), in dem die Position (50a) und der Bewegungszustand (50b) des Fahrzeugs (50) ermittelt werden, als weitere Eingabe zu empfangen (120),• aus dem Vergleich (130) der ersten Information (53a) mit der zweiten Information (53b) eine Koordinatentransformation (54) für einen Übergang zwischen dem ersten Bezugssystem (58a) und dem zweiten Bezugssystem (58b) zu ermitteln (140); und• die Notfalltrajektorie (51) mit der Koordinatentransformation (54) in das zweite Bezugssystem (58b) zu transformieren (150), und/oder den Bewegungszustand (50b) des Fahrzeugs in das erste Bezugssystem (58a) zu transformieren (160), und wobei die transformierte Notfalltrajektorie (51'), bzw. der transformierte Bewegungszustand (50b'), in eine Steuerungslogik (13) zum Abfahren der Notfalltrajektorie (51) geführt ist.
Notstoppsystem für das zumindest teilweise automatisierte Fahren
2020-01-30
Patent
Electronic Resource
German
Fahrsystem und Verfahren zum zumindest teilweise automatisierten Fahren
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