Verfahren zur Steuerung eines Fahrzeugs, das eine Kreuzung passiert, umfassend:Erzeugen (S101) einer Referenzlaufbahn basierend auf einer Koordinate einer ersten Straße, die das Fahrzeug verlassen soll, und einer Koordinate einer zweiten Straße, die das Fahrzeug befahren soll, wobei die erste Straße und die zweite Straße sich an einer Kreuzung, die das Fahrzeug passieren soll, kreuzen;Erzeugen (S102) in Echtzeitmanier einer Vorschaubahn des Fahrzeugs basierend auf einer Koordinate eines Zentroids des Fahrzeugs, einem Kurs des Fahrzeugs und der Koordinate der zweiten Straße, während das Fahrzeug die Kreuzung passiert;Vergleichen (S103) der Vorschaubahn des Fahrzeugs mit der Referenzlaufbahn und Beschaffen einer Fahrgeschwindigkeitsbegrenzung und eines Abbiegewinkels des Fahrzeugs basierend auf dem Vergleich; undSteuern (S104) des Fahrzeugs, mit dem Abbiegewinkel und einer Fahrgeschwindigkeit, die kleiner gleich der Fahrgeschwindigkeitsbegrenzung ist, zu fahren;wobei das Erzeugen in Echtzeitmanier der Vorschaubahn des Fahrzeugs basierend auf der Koordinate des Zentroids des Fahrzeugs, dem Kurs des Fahrzeugs und der Koordinate der zweiten Straße umfasst:Beschaffen (S601) eines Vektors des Kurses basierend auf dem Zentroid des Fahrzeugs und dem Kurs des Fahrzeugs;Beschaffen (S602) eines Vektors eines Eintrittsendes der zweiten Straße basierend auf einem dritten Kreuzungspunkt, der durch Kreuzen einer der zwei Fahrbahnabgrenzungen einer Fahrbahn der zweiten Straße, die das Fahrzeug befahren soll, mit einer Haltelinie der Fahrbahn der zweiten Straße gebildet wird, und einem vierten Kreuzungspunkt, der durch Kreuzen der anderen der zwei Fahrbahnabgrenzungen der Fahrbahn der zweiten Straße mit der Haltelinie der Fahrbahn der zweiten Straße gebildet wird; undErzeugen (S603) der Vorschaubahn des Fahrzeugs basierend auf dem Vektor des Kurses und dem Vektor des Eintrittsendes der zweiten Straße; undwobei das Vergleichen der Vorschaubahn des Fahrzeugs mit der Referenzverlaufsbahn und das Beschaffen der Fahrgeschwindigkeitsbegrenzung und des Abbiegewinkels des Fahrzeugs basierend auf dem Vergleich umfassen:Beschaffen (S801) eines Kreuzungspunkts mit dem kürzesten Abstand auf der Referenzverlaufsbahn, der den kürzesten Abstand zu dem Zentroid des Fahrzeugs aufweist, Berechnen eines Abstands zwischen dem Kreuzungspunkt mit dem kürzesten Abstand und dem Zentroid des Fahrzeugs und Übernehmen des Abstands als eine Positionsabweichung zwischen dem Zentroid des Fahrzeugs und der Referenzverlaufsbahn;Beschaffen (S802) einer Kursabweichung basierend auf dem Vektor des Kurses und einem Kreuzungspunktvektor, der dem Kreuzungspunkt mit dem kürzesten Abstand entspricht;Beschaffen (S804) einer Krümmungsabweichung basierend auf einem Abbiegeradius des Fahrzeugs und eines Krümmungsradius der Referenzverlaufsbahn am Kreuzungspunkt mit dem kürzesten Abstand;Beschaffen (S805) des Abbiegewinkels basierend auf der Positionsabweichung, der Kursabweichung und der Krümmungsabweichung; undBeschaffen (S806) der Fahrgeschwindigkeitsbegrenzung basierend auf dem Krümmungsradius und einer voreingestellten lateralen Beschleunigungsgrenze.

    A method, device and system for controlling a vehicle passing through an intersection are provided. The method includes generating a reference running track based on coordinate of first road from which the vehicle is to leave and coordinate of second road into which the vehicle is to enter. The first road and the second road intersect at the intersection through which the vehicle is to pass. The method further includes generating, in real time, a preview track of vehicle based on coordinate of centroid of the vehicle, course of the vehicle and coordinate of the second road, comparing the preview track with the reference running track and acquiring running speed limit and turning angle of the vehicle based on the comparing, and controlling the vehicle to run at the turning angle and a running speed less than or equal to the running speed limit.


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    Title :

    Verfahren, Vorrichtung und System zur Steuerung eines Fahrzeugs, das eine Kreuzung passiert.


    Contributors:
    LIU WEI (author) / NING ZUOTAO (author)

    Publication date :

    2024-05-23


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion




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