Lenksteuerungsvorrichtung (20), die in der Lage ist, die Lenksteuerung zwischen einer manuellen Lenksteuerung, um einen Fahrer zu veranlassen, einen Lenkmechanismus (4) zu bedienen, und einer automatischen Lenksteuerung zum automatischen Bedienen des Lenkmechanismus (4) durch einen Motor (8) umzuschalten,wobei die Lenksteuerungsvorrichtung (20) dafür programmiert ist, eine Ziel-Fahrtroute zu erfassen, einen Befehlslenkwinkel zu berechnen, so dass ein Unterschied zwischen einer realen Fahrtroute eines Fahrzeugs und der Ziel-Fahrtroute beseitigt wird, und eine Befehlslenkwinkel-Wegverfolgungssteuerung auszuführen, um den Motor so anzusteuern, dass ein realer Lenkwinkel dem Befehlslenkwinkel folgt, wenn die automatische Lenksteuerung ausgewählt ist, undwobei die Lenksteuerungsvorrichtung (20) für Folgendes programmiert ist:Bestimmen (S5), ob ein Abweichungsgrad einer momentanen Fahrtroute des Fahrzeugs mit Bezug auf die Ziel-Fahrtroute mindestens so groß ist wie eine zuvor festgelegte Schwelle oder nicht, wenn die Lenksteuerung von der manuellen Lenksteuerung zu der automatischen Lenksteuerung umgeschaltet wird, undNeuberechnen (S6) des Befehlslenkwinkels, der in der Befehlslenkwinkel-Wegverfolgungssteuerung verwendet wird, anhand des realen Lenkwinkels zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Lenksteuerung und des Befehlslenkwinkels zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Lenksteuerung, so dass der reale Lenkwinkel nach dem Umschalten zur automatischen Lenksteuerung sich allmählich zu dem Befehlslenkwinkel zum Zeitpunkt des Beginns der automatischen Lenksteuerung ändert, wenn der Abweichungsgrad mindestens so groß ist wie die zuvor festgelegte Schwelle.

    The steering control apparatus determines whether or not a deviation degree of a current traveling route of a vehicle with respect to a target traveling route is equal to or more than a predetermined threshold, when steering control is switched from manual steering control to automatic steering control. In the automatic steering control, a command steering angle is calculated so that a difference between a real traveling route of the vehicle and the target traveling route is eliminated. However, when the deviation degree is equal to or more than the predetermined threshold, the steering control apparatus recalculates the command steering angle used in the command steering angle tracking control based on a steering angle at the time of starting the automatic steering control and the command steering angle so that a real steering angle after switching to the automatic steering control changes gradually to the command steering angle.


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    Title :

    Lenksteuerungsvorrichtung


    Contributors:
    IRIE RYO (author) / KUNIHIRO YOJI (author) / AOKI YUTAKA (author) / KUDO YOSHIO (author)

    Publication date :

    2023-09-21


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge



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