Die vorliegende Erfindung betrifft das Erfassen einer Fahrspurmarkierung (2, 3, 4, 7) durch ein Spurhaltewarnsystem eines auf einer Straße (1) fahrenden Fahrzeugs (20), wobei das Verfahren die folgenden Schritte aufweist:- Aufnehmen eines Bildes eines Teils der Straße (8, 9), wo eine Fahrspurmarkierung (2, 3, 4, 7) erwartet wird,- Bestimmen eines rechten Rands (11) und eines linken Rands (12) eines Fahrspurmarkierungskandidaten,- Bestimmen der Bildintensität entlang einer Scanlinie (10) zwischen dem rechten Rand (11) und dem linken Rand (12) als innere Intensitätsscanlinie (13),- Berechnen der mittleren Bildintensität des Bildabschnitts zwischen dem rechten Rand (12) und dem linken Rand (13) als mittlere innere Intensität,- Subtrahieren der mittleren inneren Intensität von der inneren Intensitätsscanlinie (13), wodurch eine subtrahierte innere Intensitätsscanlinie (14) erhalten wird,- Bestimmen der Anzahl von Nulldurchgängen der subtrahierten inneren Intensitätsscanlinie (14), und- Akzeptieren des Fahrspurmarkierungskandidaten als eine gültige Fahrspurmarkierung (2, 3, 4, 7) nur dann, wenn die Anzahl von Nulldurchgängen der subtrahierten inneren Intensitätsscanlinie (14) höher ist als ein vordefinierter Nulldurchgangsschwellenwert.Auf diese Weise kann zuverlässig geprüft werden, ob die durch das Spurhaltewarnsystem des Fahrzeugs (20) erfassten Ränder (11, 12) die Ränder (11, 12) einer realen Fahrspurmarkierung (2,3,4, 7) sind, oder ob mindestens einer der Ränder (11, 12) ein Artefakt ist, z.B. aufgrund einer Teernaht (5, 6).
The present invention relates to detecting a lane mark (2,3,4,7) by a lane departure warning system of a vehicle (20) driving on a road (1), the method comprising the following steps: - capturing an image of a part of the road (8, 9) where a lane mark (2,3,4,7) is expected, - determining a right edge (11) and a left edge (12) of a candidate lane mark, respectively, - determining the image intensity along a scan line (10) between the right edge (11) and the left edge (12) as inner intensity scan line (13), - computing the mean image intensity of the image part between the right edge (12) and the left edge (13) as mean inner intensity, - subtracting the mean inner intensity from the inner intensity scan line (13) yielding a subtracted inner intensity scan line (14), - determining the number of zero crossings of the subtracted inner intensity scan line (14), and - accepting the candidate lane mark as a valid lane mark (2,3,4,7) only if the number of zero crossings of the subtracted inner intensity scan line (14) is higher than a predefined zero crossing threshold value. In this way, a possibility for reliably checking whether the edges (11, 12) detected by the lane departure warning system of the vehicle (20) are the edges (11, 12) of a real lane mark (2,3,4,7) or whether at least one of the edges (11, 12) is an artifact, e.g. due to a tar seam (5, 6).
Erfassung einer Fahrspurmarkierung durch ein Spurhaltewarnsystem eines Fahrzeugs
2019-07-11
Patent
Electronic Resource
German
Umgebungserfassungsvorrichtung zur Erfassung einer Umgebung eines Fahrzeugs
European Patent Office | 2017
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