Verfahren zum Vorhersagen potenzieller Kollisionen eines Eigenfahrzeugs (3) mit einem weiteren Fahrzeug (4) in einem Umfeld des Eigenfahrzeugs (3), das folgende Schritte umfasst:Messen (S1) von Positionen (x1 bis xn, x) und Kinematik des weiteren Fahrzeugs (4) basierend auf Sensordaten, die durch Sensoren des Eigenfahrzeugs (3) erhalten werden;Erzeugen (S2) einer Mehrzahl potenzieller zukünftiger Trajektorien (C1 bis C5) des weiteren Fahrzeugs (4) basierend auf den/r gemessenen Positionen (x1 bis xn, x) und Kinematik des weiteren Fahrzeugs (4), wobei das Erzeugen der Mehrzahl potenzieller zukünftiger Trajektorien (C1 bis C5) des weiteren Fahrzeugs (4) folgende Schritte umfasst:Berechnen einer Hilfstrajektorie (Q) des weiteren Fahrzeugs (4) durch polynomiale Regression basierend auf den/r gemessenen Positionen (x1 bis xn, x) und Kinematik (v) des weiteren Fahrzeugs (4);basierend auf der Hilfstrajektorie (Q), Berechnen einer ersten Trajektorie (C) des weiteren Fahrzeugs (4), die durch wenigstens einen Parameter beschrieben wird; undErzeugen der Mehrzahl potenzieller zukünftiger Trajektorien (C1 bis C5) des weiteren Fahrzeugs (4) durch Variieren des wenigstens einen Parameters der ersten Trajektorie (C) des weiteren Fahrzeugs (4);für jede der erzeugten potenziellen zukünftigen Trajektorien (C1 bis C5), Berechnen (S3) einer Wahrscheinlichkeit, dass das weitere Fahrzeug (4) der potenziellen zukünftigen Trajektorie (C1 bis C5) folgt, in Abhängigkeit von den/r gemessenen Positionen (x1 bis xn, x) und Kinematik des weiteren Fahrzeugs (4), wobei die Wahrscheinlichkeiten, dass das weitere Fahrzeug (4) der potenziellen zukünftigen Trajektorie folgt, unter Verwendung eines Bayesschen Netzes bestimmt werden; undBerechnen (S4) von Wahrscheinlichkeiten für Kollisionen des Eigenfahrzeugs (3) mit dem weiteren Fahrzeug (4) in Abhängigkeit von den erzeugten potenziellen zukünftigen Trajektorien (C1 bis C5) und in Abhängigkeit von den berechneten Wahrscheinlichkeiten, dass das weitere Fahrzeug (4) der jeweiligen potenziellen zukünftigen Trajektorie (C1 bis C5) folgt.
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM VORHERSAGEN POTENZIELLER KOLLISIONEN, FAHRERASSISTENZSYSTEM UND FAHRZEUG
2024-08-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60R Fahrzeuge, Fahrzeugausstattung oder Fahrzeugteile, soweit nicht anderweitig vorgesehen , VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
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