Verfahren zur Ermittlung einer Trajektorie (T) in Off-road-Szenarien, umfassend die folgenden Verfahrensschritte:a) Aufnehmen eines 2D-Bildes der Umgebung mittels einer ersten Sensorik (2),b) Klassifizieren von Bildpunkten des 2D-Bildes in mindestens drei Klassen, wobei eine erste Klasse „Vorgesehen zum Befahren“, eine weitere Klasse „befahrbar wenn notwendig“ und noch eine weitere Klasse „unbefahrbar“ ist,c) Ermitteln eines Höhenprofils (H) mittels einer zweiten Sensorik (3),d) Projizieren der klassifizierten Bildpunkte in das Höhenprofil (H) unde) Ermitteln einer Trajektorie (T) mittels eines Trajektorie-Planungs-Algorithmus unter Verwendung der Bildpunkte der ersten Klasse, wobei im Falle einer unvollständigen Trajektorie (T) die Bildpunkte der weiteren Klasse zusätzlich berücksichtigt werden.

    A method and a device for determining a trajectory in off-road scenarios having a first sensor system for capturing a 2D image of an environment; a first computing unit for classifying 2D image points into at least three classes, wherein a first class is “intended for being driven on”, wherein a further class is “can be driven on if necessary” and another class is “cannot be driven on”; a second sensor system for determining a height profile of the environment; a second computing unit for projecting the classified image points into the height profile; and a third computing unit having a trajectory planning algorithm, wherein the third computing unit determines a trajectory using the image points of the first class, wherein the image points of the further class are additionally taken into account in response to an incomplete trajectory in the first class.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zur Ermittlung einer Trajektorie in Off-road-Szenarien


    Contributors:

    Publication date :

    2022-10-06


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung / G06N COMPUTER SYSTEMS BASED ON SPECIFIC COMPUTATIONAL MODELS , Rechnersysteme, basierend auf spezifischen Rechenmodellen / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V



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