Verfahren zum automatisierten Abfahren einer Trajektorie (T1, T2) wobei eine Steuereinheit (11) einen Soll-Lenkwinkel φ) berechnet und über eine Lenkeinrichtung (12) einstellt, wobei zu dem Soll-Lenkwinkel φ) ein Toleranzbereich (φ, φ) um den Soll-Lenkwinkel (φ) definiert ist, wobei die Lenkeinrichtung (12) ein Moment (M) an einer Lenkhandhabe (15) erzeugt, wobei das Moment (M) bei dem Soll-Lenkwinkel (φ) ein Minimum (M) und an den Rändern des Toleranzbereiches (φ, φ) jeweils ein erstes Maximum (M) aufweist, wobei bei einem Handmoment (M) größer als das erste Maximum (M) die automatisierte Fahrt abgebrochen wird, wobei in einem Verzweigungsbereich (VB) zwischen mindestens zwei Trajektorien (T1, T2) das Moment (M) zwischen den mindestens zwei Soll-Lenkwinkeln φ) auf ein zweites Maximum (M) reduziert wird, das kleiner als das erste Maximum (M) ist und dessen Überschreitung nicht zum Abbruch der automatisierten Fahrt führt.
Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Abfahren einer Trajektorie
2018-11-08
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2025
|Verifikation einer geplanten Trajektorie eines automatisierten Kraftfahrzeugs
European Patent Office | 2019
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