Verfahren zum automatisierten Abfahren einer Trajektorie (T1, T2) wobei eine Steuereinheit (11) einen Soll-Lenkwinkel φ) berechnet und über eine Lenkeinrichtung (12) einstellt, wobei zu dem Soll-Lenkwinkel φ) ein Toleranzbereich (φ, φ) um den Soll-Lenkwinkel (φ) definiert ist, wobei die Lenkeinrichtung (12) ein Moment (M) an einer Lenkhandhabe (15) erzeugt, wobei das Moment (M) bei dem Soll-Lenkwinkel (φ) ein Minimum (M) und an den Rändern des Toleranzbereiches (φ, φ) jeweils ein erstes Maximum (M) aufweist, wobei bei einem Handmoment (M) größer als das erste Maximum (M) die automatisierte Fahrt abgebrochen wird, wobei in einem Verzweigungsbereich (VB) zwischen mindestens zwei Trajektorien (T1, T2) das Moment (M) zwischen den mindestens zwei Soll-Lenkwinkeln φ) auf ein zweites Maximum (M) reduziert wird, das kleiner als das erste Maximum (M) ist und dessen Überschreitung nicht zum Abbruch der automatisierten Fahrt führt.


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    Title :

    Verfahren und Vorrichtung zum automatisierten Abfahren einer Trajektorie


    Contributors:
    MAX STEPHAN (author) / WEISS KRISTIAN (author) / BAUER SASCHA (author) / FRETER SÖNKE (author)

    Publication date :

    2018-11-08


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion