Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Lokalisierung eines hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Lokalisierungskarte, umfassend die Schritte:S1 Erfassen von Merkmalen semistatischer Objekte in einer Umgebung des HAF mittels zumindest eines ersten Sensors;S2 Übermittlung der Merkmale der semistatischen Objekte sowie der Fahrzeugposition an eine Auswerteeinheit;S3 Klassifikation der semistatischen Objekte, wobei den semistatischen Objekten als Ergebnis der Klassifikation das Merkmal „semistatisch“ zugeordnet wird;S4 Überführung der Merkmale der semistatischen Objekte in ein lokales Umfeldmodell des HAF, wobei bei der Erstellung des lokalen Umfeldmodells überprüft wird, ob für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF durch die semistatischen Objekte verdeckt werden;S5 Übermittlung des lokalen Umfeldmodells an das HAF in Form einer digitalen Lokalisierungskarte, wobei die digitale Lokalisierungskarte nur solche für die Lokalisierung des HAF geeignete Landmarken enthält, die in Bezug auf die Position und/oder eine Anfahrtrajektorie des HAF nicht durch semistatische Objekte verdeckt werden; undS6 Lokalisierung des HAF unter Verwendung der digitalen Lokalisierungskarte.Die Erfindung betrifft ferner ein entsprechendes System sowie ein Computerprogramm.
A method is described for localizing a highly automated vehicle (HAV) in a digital localization map, including the following steps: S1 sensing features of semi-static objects in an environment of the HAV with the aid of at least one first sensor; S2 transmitting the features of the semi-static objects as well as the vehicle position to an evaluation unit; S3 classifying the semi-static objects, the feature “semi-static” being assigned to the semi-static objects as a result of the classification; S4 transferring the features of the semi-static objects into a local driving-environment model of the HAV, when creating the local driving-environment model, it being checked whether landmarks suitable for localizing the HAV are hidden by the semi-static objects in terms of the position and/or an approach trajectory of the HAV; S5 transmitting the local driving-environment model to the HAV in the form of a digital localization map, the digital localization map containing only those landmarks suitable for localizing the HAV which are not hidden by semi-static objects in terms of the position and/or an approach trajectory of the HAV; and S6 localizing the HAV using the digital localization map. In addition, a corresponding system and computer program are described.
Verfahren zur Lokalisierung eines höher automatisierten, z.B. hochautomatisierten Fahrzeugs (HAF) in einer digitalen Lokalisierungskarte
2018-08-02
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2019
|European Patent Office | 2019
|Verfahren zur Lokalisierung eines höher automatisierten Fahrzeugs in einer digitalen Karte
European Patent Office | 2018
|European Patent Office | 2019
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