Die Erfindung betrifft ein Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs (F) in einem automatisierten, insbesondere hochautomatisierten Fahrbetrieb, bei dem der automatisierte Fahrbetrieb von einem regulären Betriebsmodus, in dem das Fahrzeug (F) mittels eines Hauptsteuergeräts (HGS) automatisiert entlang einer regulären Solltrajektorie (RST) zu einer vorgegebenen Zielposition geführt wird, zu einem Notbetriebsmodus, in dem das Fahrzeug (F) mittels eines Nebensteuergeräts (NGS) automatisiert entlang einer Notbetriebs-Solltrajektorie (NBS) zu einer Nothalteposition (NP) geführt wird, umgeschaltet wird, wenn eine Funktionsbeeinträchtigung des Hauptsteuergeräts (HGS) festgestellt wird. Im regulären Betriebsmodus werden fortlaufend die reguläre Solltrajektorie (RST), die Notbetriebs-Solltrajektorie (NBS) und der Spurverlauf (FSI) einer vom Fahrzeug (F) befahrenen Fahrspur (FS) in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem ({x, y}) des Hauptsteuergeräts (HGS) ermittelt. Die ermittelte Notbetriebs-Solltrajektorie (NST) und der ermittelte Spurverlauf (FS) werden dem Nebensteuergerät (NGS) zugeführt und dort gespeichert. Im Notbetriebsmodus wird der Spurverlauf der vom Fahrzeug befahrenen Fahrspur (FS') in einem fahrzeugfesten Koordinatensystem ({x', y'}) des Nebensteuergeräts (NSG) ermittelt. Im Notbetriebsmodus wird, basierend auf dem im Nebensteuergerät (NSG) gespeicherten Spurverlauf und dem vom Nebensteuergerät (NSG) ermittelten Spurverlauf, ein Winkelfehler (a) zwischen den Koordinatensystemen ({x, y}, {x',y'}) des Hauptsteuergeräts (HSG) und des Nebensteuergeräts (NSG) ermittelt und sein Einfluss auf die vom Nebensteuergerät (NGS) durchgeführte Regelung kompensiert.
Vehicle movement in an automatic driving operation is regulated in an automatic driving operation, which is switchable between a regular operating mode and an emergency operating mode when a functional impairment of a main control device is established. In the regular operating mode, the regular desired trajectory, the emergency operation desired trajectory, and the lane course of a driving lane driven along by the vehicle are continuously determined in a coordinate system, fixed to the vehicle, of the main control device. The determined emergency operation desired trajectory and the determined lane course are supplied to the ancillary control device and stored there. In the emergency operating mode, the lane course of the driving lane driven along by the vehicle is determined in a coordinate system, fixed to the vehicle, of the ancillary control device. In the emergency operating mode, based on the lane course stored in the ancillary control device and the lane course stored in the ancillary control device, an angle error between the coordinate systems of the main control device and the ancillary control device is determined and its influence on the regulation carried out by the ancillary control device is compensated for.
Verfahren zur Regelung der Bewegung eines Fahrzeugs in einem automatisierten Fahrbetrieb und Vorrichtung zur Durchführung des Verfahrens
2019-06-27
Patent
Electronic Resource
German
European Patent Office | 2019
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