Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer aktuellen Position (xk+1, yk+1) eines Kraftfahrzeugs (3) relativ zu einer vorher von dem Kraftfahrzeug (3) eingenommenen Ausgangsposition (xk, yk). Dabei werden jeweilige Radstellungsveränderungen zwischen der Ausgangsposition (xk, yk) und der aktuellen Position (xk+1, yk+1) für wenigstens zwei Räder des Kraftfahrzeugs (3) gemessen. Jeweils einzeln wird aus jeder der Radstellungsveränderungen ein Bewegungsvektor des Kraftfahrzeugs (3) berechnet. Die einzelnen Bewegungsvektoren werden dann gemittelt. Die aktuelle Position (xk+1, yk+1) wird dann durch Addition des ausgehend von einer Referenzrichtung (7) um einen jeweiligen Gierwinkel des Kraftfahrzeugs (3) rotierten gemittelten Bewegungsvektors zu der Ausgangsposition (xk, yk) bestimmt, wobei der Gierwinkel unter Verwendung einer von einem Gierratensensor des Kraftfahrzeugs (3) bereitgestellten Gierrate bestimmt wird. Die Erfindung betrifft auch ein Positionsbestimmungssystem (4) und ein mit einem solchen ausgestattetes Kraftfahrzeug (3).

    The invention present application relates to a method for determining a current position (xk+1, yk+1) of a motor vehicle relative to an initial position (xk, yk) previously held by the motor vehicle. Changes in the wheel position between the initial position (xk, yk) and the current position (xk+1, yk+1) are measured for at least two wheels of the motor vehicle. A motion vector of the motor vehicle is individually calculated from each of the wheel position changes. The individual motion vectors are then averaged. The current position (xk+1, yk+1) is then determined by adding the averaged motion vector, which, starting from a reference direction, has been rotated by a yaw angle of the motor vehicle, wherein the yaw angle is determined using a yaw rate provided by a yaw rate sensor of the motor vehicle. The invention also relates to a position determination system and to a motor vehicle equipped with such a system.


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    Title :

    Verfahren zum Bestimmen einer relativen Position eines Kraftfahrzeugs, Positionsbestimmungssystem für ein Kraftfahrzeug und Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2017-12-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS