Die Erfindung betrifft eine strategische Bewegungsplanung von Fahrzeugen basierend auf lokal optimalen Fahrtrajektorien. Dabei betrifft die Erfindung insbesondere eine Steuervorrichtung und ein Verfahren zur Planung einer zumindest teilautomatisierten Längs- und/oder Querführung eines Kraftfahrzeuges (Ego-Fahrzeug) mittels mindestens einer elektronischen Steuereinheit. Durch entsprechende Ausgestaltung (insbesondere Programmierung) der Steuereinheit werden erfindungsgemäß situationsabhängig alle aus der Fahrzeugumgebung physikalisch ableitbaren und zulässigen Fahroptionen bzw. Trajektorienhypothesen bestimmt, wobei die Fahroptionen als Trajektorien unter Berücksichtigung – des Bewegungsmodells des eigenen Fahrzeugs, – kollisionsrelevanter Hindernisse und Objekte (insbesondere anderer Fahrzeuge) sowie – fahrphysikalischer Beschränkungen (insbesondere Beschränkungen durch die vorgegebene Anzahl von Fahrspuren, Überholverboten oder anderen angezeigten Verkehrsvorschriften usw.) formuliert werden. Weiterhin wird erfindungsgemäß aus diesen Fahroptionen bzw. Trajektorienhypothesen eine optimale Fahroption bzw. Trajektorienhypothese für die Längs- und/oder Querbewegung des Fahrzeugs durch Minimierung mindestens eines definierten Gütekriteriums bestimmt.


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    Title :

    Steuervorrichtung zur Planung einer zumindest teilautomatischen Längs- und/oder Querführung


    Contributors:

    Publication date :

    2018-03-22


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS



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