Verfahren zum Bestimmen eines Fahrerhandmoments (M) an einem Lenkrad (53) eines Fahrzeugs (50), umfassend die folgenden Schritte:Erfassen einer Lenkwinkelgeschwindigkeit mittels eines Lenkwinkelsensors (58),Erfassen eines Lenkmoments (M) mittels eines Lenkmomentsensors (56) an einer mit dem Lenkrad (53) verbundenen Lenksäule (52),Schätzen eines von einem Fahrer aufgebrachten Fahrerhandmoments (M) an dem Lenkrad (53) auf Grundlage der erfassten Lenkwinkelgeschwindigkeit und des erfassten Lenkmoments (M) mittels eines Kalman-Filters (4) durch eine Steuerung (2),dadurch gekennzeichnet, dassbeim Schätzen des Fahrerhandmoments (M) ein Reibmoment (M) berücksichtigt wird und das Reibmoment (M) auf Grundlage des mittels des Lenkmomentsensors (56) erfassten Lenkmoments (M) geschätzt wird,wobei das geschätzte Reibmoment (M) als Störfaktor beim Schätzen des Fahrerhandmoments (M) in dem Kalman-Filter (4) berücksichtigt wird, wobei beim Schätzen des Reibmoments (M) als Näherung vorausgesetzt wird, dass das Reibmoment (M) proportional zu dem erfassten Lenkmoment (M) ist.
Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen eines Fahrerhandmoments an einem Lenkrad eines Fahrzeugs
2019-10-31
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
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