Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer sicherheitskritischen Gierbewegung eines Fahrzeugs (100). Das Verfahren weist einen Schritt des Vergleichens eines Vorgabesignals (231), das eine ermittelte Soll-Gierrate des Fahrzeugs (100) bezogen auf eine voraussichtliche Trajektorie des Fahrzeugs (100) repräsentiert, mit einem Messsignal (225) auf, das eine aufgrund einer tatsächlichen Trajektorie des Fahrzeugs (100) gemessene Ist-Gierrate des Fahrzeugs (100) repräsentiert, um ein Vergleichssignal (233) zu erzeugen. Auch weist das Verfahren einen Schritt des Überprüfens des Vergleichssignals (233) dahin gehend auf, ob eine Amplitude des Vergleichssignals (233) einen ersten Schwellenwert überschreitet, um bei einem Überschreiten des ersten Schwellenwerts ein Prüfsignal (235) bereitzustellen. Das Verfahren weist ferner einen Schritt des Untersuchens des Vergleichssignals (233) dahin gehend, ob eine Frequenz des Vergleichssignals (233) einen zweiten Schwellenwert überschreitet, ansprechend auf das Prüfsignal (235) auf, um bei einem Überschreiten des zweiten Schwellenwerts ein Untersuchungssignal (237) bereitzustellen. Zudem weist das Verfahren einen Schritt des Bereitstellens eines Gierbewegungssignals (239), das die sicherheitskritische Gierbewegung des Fahrzeugs (100) repräsentiert, ansprechend auf das Untersuchungssignal (237) auf.
A method for determining a safety-critical yawing motion of a vehicle includes comparing a specification signal representing an ascertained setpoint yaw rate of the vehicle for an anticipated trajectory of the vehicle to a measuring signal representing an instantaneous yaw rate of the vehicle measured based on an actual trajectory of the vehicle, thereby generating a comparison signal; checking whether an amplitude of the comparison signal exceeds a first threshold value and whether a frequency of the comparison signal exceeds a second threshold value; and, in response to the amplitude exceeding the first threshold and the frequency exceeding the second threshold, outputting a yawing-motion signal indicating presence of the safety-critical yawing motion of the vehicle.
Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer sicherheitskritischen Gierbewegung eines Fahrzeugs
2017-10-12
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUM BESTIMMEN EINER SICHERHEITSKRITISCHEN GIERBEWEGUNG EINES FAHRZEUGS
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