Die Erfindung betrifft Verfahren zum Aktualisieren einer einem Umfeld (20) zugeordneten Belegungskarte (30) sowie ein mobiles Fahrzeug (1). Gemäß dem Verfahren wird ein Belegungskarte (30) mit mehreren diskreten Zellen (7), welche jeweils eine ursprüngliche Belegungsinformation über die ursprüngliche Belegung entsprechender Bereiche des Umfelds (20) umfassen, bereitgestellt. Ein Teilbereich des Umfelds (20) wird mit einem Sensor (6) eines Fahrzeugs (1) abgetastet. Aufgrund des abgetasteten Teilbereichs des Umfelds (20) werden Unstimmigkeiten zwischen der aktuellen Belegung des Teilbereichs und der ursprünglichen Belegungsinformationen der entsprechenden Zellen (7) der Belegungskarte (30) erkannt und die erkannten Unstimmigkeiten zu einer Korrekturbelegungskarte (61, 81) gebündelt, die dem abgetasteten Teilbereich des Umfelds (20) zugeordnet ist und deren Zellen jeweils eine Belegungsinformation über die aktuelle Belegung des Teilbereichs umfassen. Anschließend wird die Belegungskarte (30) durch Aktualisieren der Belegungsinformationen der dem Teilbereich zugeordneten Zellen (7) durch die entsprechenden Belegungsinformationen der Zellen der Korrekturbelegungskarte (61, 81) aktualisiert.
The invention relates to a method for updating an occupancy map (30) assigned to an environment (20), and a mobile vehicle (1). According to the method, an occupancy map (30) having a plurality of discrete cells (7) is provided, each of said cells comprising original occupancy information about the original occupancy of corresponding regions of the environment (20). A partial region of the environment (20) is scanned by a sensor (6) of a vehicle (1). On the basis of the scanned partial region of the environment (20), discrepancies between the current occupancy of the partial region and the original occupancy information of the corresponding cells (7) of the occupancy map (30) are identified and the identified discrepancies are bundled to form a correction occupancy map (61, 81), which is assigned to the scanned partial region of the environment (20) and the cells of which each comprise occupancy information about the current occupancy of the partial region. The occupancy map (30) is subsequently updated by the occupancy information of the cells (7) assigned to the partial region being updated by the corresponding occupancy information of the cells of the correction occupancy map (61, 81).
Verfahren zum Aktualisieren einer Belegungskarte und autonomes Fahrzeug
2017-09-07
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN ERSTELLEN UND AKTUALISIEREN EINES DATENSATZES FÜR EIN AUTONOMES FAHRZEUG
European Patent Office | 2018
|VERFAHREN ZUM AUTOMATISCHEN ERSTELLEN UND AKTUALISIEREN EINES DATENSATZES FÜR EIN AUTONOMES FAHRZEUG
European Patent Office | 2020
|Verfahren zum automatischen Erstellen und Aktualisieren eines Datensatzes für ein autonomes Fahrzeug
European Patent Office | 2020
|DYNAMISCHES AKTUALISIEREN DER ROUTENAUSWAHL FÜR HALB-AUTONOMES FAHREN
European Patent Office | 2018
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