Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erkennen einer Neigung (13) in einem ersten Fahrbahnbereich (10) bezüglich eines an den ersten Fahrbahnbereich (10) angrenzenden zweiten Fahrbahnbereiches (11), auf welchem sich ein Kraftfahrzeug (1) befindet, wobei der erste Fahrbahnbereich (10) in einer vorbestimmten Richtung ausgehend vom Kraftfahrzeug (1) vor dem zweiten Fahrbahnbereich (11) liegend angeordnet ist und wobei bei dem Verfahren – der erste Fahrbahnbereich (10) entlang der vorbestimmten Richtung in eine vorbestimmte Anzahl an Streifen (15) unterteilt wird; – von einer fahrzeugseitigen Erfassungseinrichtung (4) erfasste Umgebungspunkte (p) anhand ihrer Abstandskoordinaten, welche einen Abstand des jeweiligen Umgebungspunktes (p) zu dem Kraftfahrzeug (1) beschreiben, jeweils einem der Streifen (15) zugeordnet werden; – für die Streifen (15) anhand von Höhenkoordinaten der dem Streifen (15) zugeordneten Umgebungspunkte (p) jeweils ein Höhenwert (16) bestimmt wird; – für jeweilige Streifenpaare aufweisend zwei Streifen (15) jeweils ein Steigungswert (m) zwischen den zugehörigen Höhenwerten (16) entlang der vorbestimmten Richtung bestimmt wird und – die Neigung (13) erkannt wird, falls zumindest einer der bestimmten Steigungswerte (m) einen vorbestimmten ersten Steigungs-Grenzwert überschreitet.

    The invention relates to a method for recognizing an inclination (13) in a first roadway area (10) with respect to a second roadway area (11) adjoining to the first roadway area (10), on which a motor vehicle (1) is located, wherein the first roadway area (10) is disposed located in front of the second roadway area (11) in a predetermined direction starting from the motor vehicle (1) and wherein in the method - the first roadway area (10) is divided into a predetermined number of stripes (15) along the predetermined direction; - environmental points (p) captured by a vehicle-side capturing device (4) are each associated with one of the stripes (15) depending on distance coordinates describing a distance of the respective environmental point (p) to the motor vehicle (1); - a height value (16) is respectively determined for the stripes (15) based on height coordinates of the environmental points (p) associated with the stripe (15); - a slope value (m) between the associated height values (16) is respectively determined along the predetermined direction for respective stripe pairs comprising two stripes (15), and - the inclination (13) is recognized if at least one of the determined slope values (m) exceeds a predetermined first slope limit value.


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    Title :

    Verfahren zum Erkennen einer Neigung in einer Fahrbahn für ein Kraftfahrzeug, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug


    Contributors:

    Publication date :

    2017-12-07


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung




    Verfahren zum Bestimmen einer Ebene einer Fahrbahn, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

    WESTHUES ANDREAS / HUGHES CIARAN / NGUYEN DUONG-VAN et al. | European Patent Office | 2017

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