Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Bestimmen einer Ebene (13) einer Fahrbahn (12), bei welchem mittels einer Kamera (4) eines sich auf der Fahrbahn (12) befindenden Kraftfahrzeugs (1) ein Bild (10) erfasst wird, wobei das Bild (10) einen Umgebungsbereich (8) des Kraftfahrzeugs (1) beschreibt, welcher einen Teil der Fahrbahn (12) umfasst, in dem Bild (10) eine Mehrzahl von Bodenpunkten (p, p0, p1, p2, p3) bestimmt wird, welche der Fahrbahn (12) in dem Bild (10) zugeordnet werden, wobei jedem der Bodenpunkte (p, p0, p1, p2, p3) ein Lagewert, welcher eine räumliche Lage in dem Umgebungsbereich (8) beschreibt, zugeordnet wird, und die Ebene (13) der Fahrbahn (12) anhand der Bodenpunkte (p, p0, p1, p2, p3) bestimmt wird, wobei die Bodenpunkte (p, p0, p1, p2, p3) anhand ihrer Lagewerte in Abhängigkeit von ihrem Abstand (r) zu der Kamera (4) sortiert werden, aus den Bodenpunkten (p, p0, p1, p2, p3) in Abhängigkeit von ihrer Höhe ausgehend von dem zur Kamera (4) nächstliegenden Bodenpunkt (p0) iterativ eine Untermenge gebildet wird und die Ebene (13) der Fahrbahn (12) anhand der Untermenge der Bodenpunkte (p, p0, p1, p2, p3) bestimmt wird.
Verfahren zum Bestimmen einer Ebene einer Fahrbahn, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2017-03-16
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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