Es wird ein Verfahren zur Ermittlung einer Quer-Längs-Trajektorie für ein Fahrmanöver eines Ego-Fahrzeugs beschrieben. Das Ego-Fahrzeug fährt dabei auf einer Ego-Fahrkurve. Das Verfahren umfasst das Ermitteln, an einem aktuellen Zeitpunkt, von Umfelddaten bezüglich eines Umfelds des Ego-Fahrzeugs. Außerdem umfasst das Verfahren das Detektieren, auf Basis der Umfelddaten, einer Menge von relevanten Objekten im Umfeld des Ego-Fahrzeugs. Dabei umfasst das Detektieren von einem relevanten Objekt das Überprüfen, ob sich an dem aktuellen Zeitpunkt auf der Ego-Fahrkurve in Fahrtrichtung vor dem Ego-Fahrzeug ein Objekt befindet. Außerdem umfasst das Detektieren das Überprüfen, ob innerhalb eines vordefinierten Zeitraums ab dem aktuellen Zeitpunkt, ein Objekt auf der Ego-Fahrkurve erscheinen kann. Das Verfahren umfasst weiter das Ermitteln einer ersten Längs-Trajektorie in Bezug auf ein erstes relevantes Objekt aus der Menge von relevanten Objekten. Außerdem umfasst das Verfahren das Ermitteln einer ersten Quer-Trajektorie für die erste Längs-Trajektorie. Desweiteren umfasst das Verfahren das Bestimmen einer ersten Quer-Längs-Trajektorie für den aktuellen Zeitpunkt als Kombination aus der ersten Quer-Trajektorie und der ersten Längs-Trajektorie.
Quer-Längs-kombinierte Trajektorienplanung für ein Fahrzeug
2016-12-01
Patent
Electronic Resource
German
IuD Bahn | 1995
|Längs verschiebbarer und quer bewegbarer Fahrzeugsitz und Fahrzeug mit einem derartigen Fahrzeugsitz
European Patent Office | 2022
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