Es ist ein Verfahren und eine Vorrichtung zur Hinderniserkennung auf Basis einer monokularen Kamera vorgesehen. Das Verfahren beinhaltet: Gewinnen eines Zieleinzelbilds und seines angrenzenden Einzelbilds, von der monokularen Kamera aufgenommen; Löschen eines instabilen Merkmalpunkts aus einem Ausgangsmerkmalpunktsatz des angrenzenden Einzelbilds, um einen bevorzugten Merkmalpunktsatz zu gewinnen; Teilen eines Zielmerkmalpunktsatzes, um mehrere Zielmerkmalpunktteilsätze zu gewinnen; Beurteilen, auf Basis einer Veränderung einer Distanz zwischen Punkten in einem Bodenprojektionspunktsatz des Zielmerkmalpunktteilsatzes von dem Zeitpunkt des angrenzenden Einzelbilds bis zu dem Zeitpunkt des Zieleinzelbilds, ob der Zielmerkmalpunktteilsatz einem Hindernis entspricht; und Bestimmen einer Vereinigung aller Zielmerkmalpunktteilsätze, die als Hindernissen entsprechend beurteilt werden, als einen Hindernispunktsatz des Zieleinzelbilds. Mit der Erfindung werden die Genauigkeit und Effizienz zur Erkennung eines Hindernispunkts verbessert.
Method and apparatus for detecting obstacle based on monocular camera are provided. The method includes: obtaining a target frame image and its adjacent frame image shot by the monocular camera; deleting an unstable feature point from an initial feature point set of the adjacent frame image to obtain a preferred feature point set; dividing a target feature point set to obtain several target feature point subsets; judging whether the target feature point subset corresponds to obstacle based on a change of a distance between points within a ground projection point set of the target feature point subset from adjacent frame time instant to target frame time instant; and determining a union of all the target feature point subsets which are judged as corresponding to obstacles as an obstacle point set of the target frame image.
Verfahren und Vorrichtung zur Hinderniserkennung auf Basis einer monokularen Kamera
2024-07-18
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung / G06T Bilddatenverarbeitung oder Bilddatenerzeugung allgemein , IMAGE DATA PROCESSING OR GENERATION, IN GENERAL / G06V / H04N PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION , Bildübertragung, z.B. Fernsehen |
Hinderniserkennung und -verfolgung mit einer PMD-Kamera im Automobil
Tema Archive | 2007
|VORRICHTUNG ZUR BEREITSTELLUNG EINER VERBESSERTEN HINDERNISERKENNUNG
European Patent Office | 2018
|VERFAHREN UND VORRICHTUNG ZUR HINDERNISERKENNUNG DURCH LANDMARKEN
European Patent Office | 2021
|