Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem eine Parklücke (9) in einem Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) erkannt wird, eine Fahrtrajektorie (14) zum Einparken des Kraftfahrzeugs (1) in die Parklücke (9) bestimmt wird, das Kraftfahrzeug (1) entlang der bestimmten Fahrtrajektorie (14) manövriert wird und während des Manövrierens mittels Odometrie fortlaufend ein Positionswert bestimmt wird, welcher eine Position des Kraftfahrzeugs (1) beschreibt, wobei eine Bewegung eines Rades (15) des Kraftfahrzeugs (1) über einen Bordstein (12) erkannt wird und der Positionswert anhand der erkannten Bewegung korrigiert wird, wobei eine Höhenänderung (∆z) zumindest einer Dämpfereinrichtung (17) eines aktiven Fahrwerksystems (16) des Kraftfahrzeugs (1), welche beim Bewegen des Rades (15) über den Bordstein (12) zum Halten des Kraftfahrzeugs (1) in einer waagerechten Lage eingestellt wird, erfasst wird und der Positionswert anhand der erfassten Höhenänderung (∆z) korrigiert wird.
Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs mit aktivem Fahrwerksystem, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2017-05-04
Patent
Electronic Resource
German
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