Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem eine relative Lage zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und zumindest einem Objekt (10, 11) in einem Umgebungsbereich (7) des Kraftfahrzeugs (1) mittels einer Sensoreinrichtung (9) des Kraftfahrzeugs (1) ermittelt wird, anhand der ermittelten relativen Lage eine Fahrtrajektorie (12) für eine Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) an dem zumindest einen Objekt (10,11) vorbei bestimmt wird und ein Kollisionsabstand, welcher einen Abstand zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem zumindest einen Objekt (10, 11) bei der Fahrt entlang der bestimmten Fahrtrajektorie (12) beschreibt, bestimmt wird, wobei vor der Fahrt des Kraftfahrzeugs (1) entlang der Fahrtrajektorie (12) ein Unsicherheitsbereich (a, a‘) zwischen dem Kraftfahrzeug (1) und dem zumindest einen Objekt (10, 11) bestimmt wird sowie der Kollisionsabstand in Abhängigkeit von dem bestimmten Unsicherheitsbereich (a, a‘) angepasst wird und die Fahrt des Kraftfahrzeug (1) entlang der Fahrtrajektorie (12) in Abhängigkeit von dem angepassten Kollisionsabstand gesteuert wird.
The invention relates to a method for the at least semi-autonomous maneuvering of a motor vehicle (1), in which a relative position between the motor vehicle (1) and at least one object (10, 11) in a surrounding area (7) of the motor vehicle (1) is detected by means of a sensor device (9) of the motor vehicle (1), a travel trajectory (12) for travel of the motor vehicle (1) past the at least one object (10, 11) is determined on the basis of the detected relative position, and a collision distance, which describes a distance between the motor vehicle (1) and the at least one object (10, 11) during the travel along the determined travel trajectory (12), is determined, wherein before the travel of the motor vehicle (1) along the travel trajectory (12) an uncertainty area (a, a′) is determined between the motor vehicle (1) and the at least one object (10, 11), and the collision distance is adjusted as a function of the determined uncertainty area (a, a′), and the travel of the motor vehicle (1) along the travel trajectory (12) is controlled as a function of the adjusted collision distance.
Verfahren zum zumindest semi-autonomen Manövrieren eines Kraftfahrzeugs, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug
2016-02-11
Patent
Electronic Resource
German
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