Ein Verfahren zum Detektieren und Verfolgen von Objekten für ein Fahrzeug, das gerade in einem engen Raum fährt. Eine Fahrbewegung eines Trägerfahrzeugs wird geschätzt. Unter Verwendung von Objekterfassungsvorrichtungen werden Objekte außerhalb des Fahrzeugs detektiert. Es wird festgestellt, ob das Objekt ein stationäres Objekt ist. In Ansprechen auf die Detektion des detektierten stationären Objekts wird eine statische Hinderniskarte erzeugt. Unter Verwendung der statischen Hinderniskarte wird eine lokale Hinderniskarte aufgebaut. Eine Pose des Trägerfahrzeugs wird relativ zu Hindernissen in der lokalen Hinderniskarte geschätzt. Die lokale Hinderniskarte wird mit einem Koordinatengitter des Fahrzeugs vereinigt. Zwischen dem sich bewegenden Fahrzeug und identifizierten Objekten wird eine Gefahrenanalyse durchgeführt. In Ansprechen auf eine detektierte Kollisionsgefahr wird eine Kollisionsverhinderungsvorrichtung betätigt.
A method of detecting and tracking objects for a vehicle traveling in a narrow space. Estimating a host vehicle motion of travel. Objects exterior of the vehicle are detected utilizing object sensing devices. A determination is made whether the object is a stationary object. A static obstacle map is generated in response to the detection of the stationary object detected. A local obstacle map is constructed utilizing the static obstacle map. A pose of the host vehicle is estimated relative to obstacles within the local obstacle map. The local object map is fused on a vehicle coordinate grid. Threat analysis is performed between the moving vehicle and identified objects. A collision prevention device is actuated in response to a collision threat detected.
Kollisionsvermeidung mit statischen Zielobjekten in engen Räumen
2015-11-26
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS |
Schottersaugmaschine für Arbeiten in engen Räumen
IuD Bahn | 1994
|System zur Kollisionsvermeidung und Verfahren zur Kollisionsvermeidung
European Patent Office | 2019
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