Verfahren zum Kompensieren einer Neigung eines Fahrzeugs (2) in zumindest einer Raumrichtung bei einer Steigungsauffahrt und Steigungsabfahrt, – wobei das Fahrzeug (2) einen Aufbau (6) und ein aktives Fahrwerk mit mehreren Rädern (8, 10, 54, 56) aufweist, die sich mit der Fahrbahn (4) in Kontakt befinden, – wobei jedes Rad (8, 10, 54, 56) über einen in seiner Länge verstellbaren Aktor (12, 14, 58, 60) an einem dem Rad (8, 10) zugeordneten Aufhängepunkt (50) mit dem Aufbau (6) verbunden ist, – wobei eine Neigung des Aufbaus (6) in die zumindest eine Raumrichtung ermittelt wird, wobei für mindestens zwei Räder (8, 10, 54, 56) je ein vertikaler Abstand zu dem dem jeweiligen Rad (8, 10, 54, 56) zugeordneten Aufhängepunkt (50) des Aufbaus (6) erfasst wird, – wobei über die mindestens zwei ermittelten Abstände eine Neigung des Fahrwerks in die zumindest eine Raumrichtung durch Transformation des vertikalen Abstands der mindestens zwei Räder (8, 10, 54, 56) zu dem Aufbau (6) mit einer Transformationsmatrixberechnet wird, – wobei die Neigung der Fahrbahn (4) in die zumindest eine Raumrichtung aus einer Differenz der Neigung des Aufbaus (6) in die zumindest eine Raumrichtung und der Neigung des Fahrwerks in die zumindest eine Raumrichtung ermittelt wird, – wobei jeweils ein Wert für mindestens einen Winkel ϕs, θs, um den die Fahrbahn (4) in die zumindest eine Raumrichtung geneigt ist, ermittelt wird, – wobei jeweils ein Grenzwert ϕs,lim, θs,lim für den Wert des mindestens einen Winkels ϕs, θs vorgegeben wird, – wobei Übersetzungsverhältnisse iVA, iHA für einen Abstand des mindestens einen Aktors (12, 14, 58, 60) bezogen auf den Aufbau (6) und für einen Abstand des mindestens einen Rads (8, 10, 54, 56) bezogen auf den Aufbau (6) berücksichtigt werden, – wobei ein Soll-Wert für eine Änderung der Länge des mindestens einen Aktors (12, 14, 58, 60) durch:bestimmt wird, ...
A method for compensating for an inclination of a vehicle in at least one spatial direction. The vehicle has a vehicle body and an active chassis with a plurality of wheels, which are in contact with the roadway. Each wheel is joined to the vehicle body by way of an actuator, which can be adjusted in terms of its length, at a suspension point associated with the wheel. An inclination of the vehicle body in the at least one spatial direction is determined. For at least two wheels, respectively, a vertical distance to the suspension point of the vehicle body that is associated with the particular wheel is detected. Via the at least two determined distances, an inclination of the chassis in the at least one spatial direction is calculated by transformation of the vertical distance of the at least two wheels to the vehicle body.
Verfahren zum Kompensieren einer Neigung
2017-08-17
Patent
Electronic Resource
German
Verfahren zur Ermittlung einer Neigung einer Fahrzeugkarosserie
European Patent Office | 2017
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