Verfahren zum Bestimmen eines Winkels zwischen Längsachsen (9, 10) eines Gespanns aus mehreren Fahrzeugsegmenten (1, 2), nämlich eines Winkels zwischen einer Längsachse (10) eines ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) und einer Längsachse (9) eines zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1), wobeifür mindestens eine Radachse (6, 7, 13, 14) oder Radachsengruppe (15) des ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) eine Fahrgeschwindigkeit und eine Winkelgeschwindigkeit der jeweiligen Radachse (6, 7, 13, 14) oder Radachsengruppe (15) ermittelt wird;für mindestens eine Radachse (3, 4) oder Radachsengruppe (5) des zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1) eine Fahrgeschwindigkeit und eine Winkelgeschwindigkeit der jeweiligen Radachse (3, 4) oder Radachsengruppe (5) ermittelt wird und;aus den ermittelten Fahrgeschwindigkeiten und Winkelgeschwindigkeiten der Radachsen (6, 7, 13, 14, 3, 4) oder Radachsengruppen (15, 5) des ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) und des zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1) der Winkel zwischen den Längsachsen (10, 9) des ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) und des zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1) berechnet wird, dadurch gekennzeichnet, dass der Winkel α zwischen den Längsachsen (10, 9) des ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) und des zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1) aus den ermittelten Fahrgeschwindigkeiten und Winkelgeschwindigkeiten unter Verwendung folgender Gleichung berechnet wird:tan(αi)=νi+1*Li,K2*ωi−νi*Li+1,K1*ωi+1νi+1*νi+Li,K2*Li+1,K1*ωi+1*ωiwobei vi+1die Fahrgeschwindigkeit und ωi+1die Winkelgeschwindigkeit einer Radachse (6, 7, 13, 14) oder Radachsengruppe (15) des ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) ist,wobei vidie Fahrgeschwindigkeit und ωidie Winkelgeschwindigkeit einer Radachse (3, 4) oder Radachsengruppe (5) des zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1) ist,wobei Li+1,K1eine geometrische Abmessung des ersten, vorderen Fahrzeugsegments (2) ist,wobei Li,K2eine geometrische Abmessung des zweiten, hinteren Fahrzeugsegments (1) ist,wobei i eine Laufvariable ist.
A method for determining an angle between a longitudinal axis of a first, leading component vehicle and a longitudinal axis of a second, trailing component vehicle. For at least one wheel axle or wheel axle group of the first, leading component vehicle a travel speed and/or an angular speed of the wheel axle or wheel axle group concerned is determined, and for at least one wheel axle or wheel axle group of the second, trailing component vehicle a travel speed and/or an angular speed of the wheel axle or wheel axle group concerned is determined. From the travel speeds and/or angular speeds determined for the wheel axles or wheel axle groups of the first, leading component vehicle and of the second, trailing component vehicle, the angle between the longitudinal axes of the first, leading component vehicle and the second, trailing component vehicle is then calculated.
Verfahren sowie Steuergerät zum Bestimmen eines Winkels zwischen Längsachsen eines Gespanns aus Fahrzeugsegmenten
2021-03-04
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | G01P MEASURING LINEAR OR ANGULAR SPEED, ACCELERATION, DECELERATION OR SHOCK , Messen der Linear- oder Winkelgeschwindigkeit, der Beschleunigung, der Verzögerung oder des Stoßes / B60D Fahrzeugverbindungen , VEHICLE CONNECTIONS / B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01B MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS , Messen der Länge, der Dicke oder ähnlicher linearer Abmessungen |
Verfahren und Steuergerät zum Überwachen zumindest eines toten Winkels eines Fahrzeugs
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