Diese Anmeldung zeigt ein Verfahren zum Bestimmen eines Winkels zum Ermitteln einer Pose eines Anhängers (12), der mit einem Kraftfahrzeug (10) verbunden ist. Mittels einer Erfassungseinheit (14) werden ein erstes Bild und ein zweites Bild zu unterschiedlichen Zeitpunkten erfasst. Dabei zeigt jedes Bild einen Bereich eines Untergrunds, auf dem der Anhänger (12) befindlich ist. Ein Satz von Bild-Bewegungsvektoren (P) basierend auf dem ersten und zweiten Bild wird ermittelt. Zudem wird ein Satz von Raum-Bewegungsvektoren (S) für jeden von mehreren Winkeldatensätzen (Ψ) in Abhängigkeit von dem jeweiligen Winkeldatensatz (Ψ) und von dem Satz von Bild-Bewegungsvektoren (P) ermittelt. Jeder Winkeldatensatz (Ψ) beinhaltet dabei einen Gierwinkel (Φ), einen Rollwinkel und/oder einen Nickwinkel. Es wird ein Abweichungswert für jeden der mehreren Winkeldatensätze (Ψ) in Abhängigkeit von dem jeweiligen Satz von Raum-Bewegungsvektoren (S) berechnet. Derjenige Winkeldatensatz (Ψ) wird ausgewählt, welcher ein vorgegebenes Kriterium erfüllt. Der zu bestimmende Winkel basiert dabei auf dem ausgewählten Winkeldatensatz (Ψ).
This application shows a method for determining an angle for ascertaining a pose of a trailer (12), which is connected to a motor vehicle (10). By means of a capturing unit (14), a first image and a second image are captured at different points of time. Therein, each image shows an area of a ground, on which the trailer (12) is situated. A set of image motion vectors (P) based on the first and the second image is ascertained. In addition, a set of space motion vectors (S) is ascertained for each of multiple angle datasets (Ψ) depending on the respective angle dataset (Ψ) and on the set of image motion vectors (P). Therein, each angle dataset (Ψ) includes a yaw angle (Φ), a roll angle and/or a pitch angle. A deviation value for each of the multiple angle datasets (Ψ) is calculated depending on the respective set of space motion vectors (S). That angle dataset (Ψ) is selected, which satisfies a preset criterion. Therein, the angle to be determined is based on the selected angle dataset (Ψ).
Verfahren zum Bestimmen eines Winkels zum Ermitteln einer Pose eines Anhängers
2020-03-05
Patent
Electronic Resource
German
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