Verfahren zur Krümmungserkennung eines Fahrspurverlaufs während des Betriebs eines vollautomatischen, zur fahrerunabhängigen Fahrzeugführung ausgebildeten Fahrerassistenzsystems mittels einer Steuereinheit, die bei Betrieb dieses Fahrerassistenzsystems bei einer ermittelten, kleineren aktuellen oder zukünftigen Fahrspurkrümmung als einer vorgegebenen maximal erlaubten Fahrspurkrümmung eine Antriebseinheit und/oder Bremseinheit derart ansteuert, dass das Kraftfahrzeug einen vorgegebenen Abstand zu einem als Zielobjekt detektierten Vorderfahrzeug einhält, und das die Aktuatorik eines Lenksystems derart ansteuert, dass das Kraftfahrzeug innerhalb der erkannten, eigenen Fahrspur gehalten wird, dadurch gekennzeichnet, dass die zukünftige Fahrspurkrümmung (a, b1, b2, b3) in Abhängigkeit von positionsabhängigen Daten (B1, B2, B3) des als Zielobjekt (ZO) detektierten Vorderfahrzeugs und in Abhängigkeit von der gefahrenen Trajektorie (Tr) des Zielobjekts (ZO) ermittelt wird, wobei die gefahrene Trajektorie (Tr) des Zielobjekts (ZO) durch kontinuierliche Ermittlung und ggf. zeitweiser Speicherung der Positionsdaten (B1, B2, B3) des Zielobjekts (ZO) und/oder der zum Kraftfahrzeug (F) relativen Positionsdaten des Zielobjekts (ZO) und zumindest teilweiser Auswertung der gespeicherten Positionsdaten (B1, B2, B3) ermittelt wird.
The method involves controlling a drive unit and a braking unit by a control unit during operation of a driver assistance system at a determined small current or future lane curvature (a,b1,b2,b3), such that the motor vehicle (F) keeps a predetermined distance to a front vehicle detected as target object (ZO). The actuator of a steering system is controlled by the control unit such that the motor vehicle is held in the detected same lane (FS1,FS2). The future lane curvature is determined depending on position-dependent data (B1,B2,B3) of the front vehicle detected as target object.
Verfahren zur Krümmungserkennung eines Fahrspurverlaufs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung
2022-12-22
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / G01C Messen von Entfernungen, Höhen, Neigungen oder Richtungen , MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS / G06V |
Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs während einer vollautomatischen Fahrzeugführung
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|European Patent Office | 2016
|European Patent Office | 2020
|Vorrichtung und Verfahren zur Fahrzeugführung eines Kraftfahrzeugs
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