Verfahren zum Zuteilen von Kräften auf Ecken eines Fahrzeugs, das eine redundante Stellgliedsuite aufweist, bei der eine Anzahl von an den Ecken verwendeten Stellgliedern oder von verschiedenen Rad/Straßenschnittstellen des Fahrzeugs eine Anzahl der Kräfte übersteigt, die an den gleichen Ecken gesteuert werden sollen, und es mehrere Kombinationen von Stellgliedpositionen gibt, welche alle eine gleiche virtuelle Steuerung erzeugen, und somit ein gleiches Verhalten des Gesamtsystems bereitstellen, wobei das Verfahren umfasst, dass:ein Satz von Sollkräften an einem Schwerpunkt des Fahrzeugs ermittelt wird;der Satz von Sollkräften auf die Ecken des Fahrzeugs als virtuelle Steuerbefehle unter Verwendung eines Controllers zugeteilt wird;die virtuellen Steuerbefehle an den Ecken auf echte Steuerbefehle an den Ecken abgebildet werden; undmehrere Stellglieder an den Ecken unter Verwendung der echten Steuerbefehle gesteuert werden; dadurch gekennzeichnet, dassdas Abbilden der virtuellen Steuerbefehle die Verwendung einer Formulierung mit kleinsten Quadraten umfasst; unddie Steuerung der Stellglieder mit Bezug zueinander unter Verwendung von Gewichtungsmatrizen priorisiert wird.
ECHTZEIT-ZUTEILUNG VON STELLGLIEDDREHMOMENT IN EINEM FAHRZEUG
2019-05-29
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60L PROPULSION OF ELECTRICALLY-PROPELLED VEHICLES , Antrieb von elektrisch angetriebenen Fahrzeugen / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF |
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