Ein Trajektorienplanungssystem für ein autonomes Fahrzeug enthält einen oder mehrere Controller, die mit einem oder mehreren externen Fahrzeugnetzen, die Daten bezüglich eines oder mehrerer beweglicher Hindernisse sammeln, die sich in einer das autonome Fahrzeug umgebenden Umgebung befinden, in elektronischer Verbindung stehen. Der eine oder die mehreren Controller approximieren eine Menge der Echtzeit-Ich-Zustände des autonomen Fahrzeugs durch einen Funktionsapproximator, wobei der Funktionsapproximator während eines überwachten Lernprozesses mit der Menge der Offline-Ich-Zustände als Grundwahrheitsdatensatz trainiert worden ist. Der eine oder die mehreren Controller berechnen mehrere relative Zustandstrajektorien für das autonome Fahrzeug, wobei es die mehreren relativen Zustandstrajektorien vermeiden, die Menge der Echtzeit-Ich-Zustände des autonomen Fahrzeugs zu schneiden. Der eine oder die mehreren Controller wählen eine Trajektorie aus den mehreren relativen Zustandstrajektorien für das autonome Fahrzeug aus, wobei das autonome Fahrzeug der Trajektorie folgt, während es das Manöver ausführt.
A trajectory planning system for an autonomous vehicle includes one or more controllers in electronic communication with one or more external vehicle networks that collect data with respect to one or more moving obstacles located in an environment surrounding the autonomous vehicle. The one or more controllers approximate a set of real-time ego states of the autonomous vehicle by a function approximator, where the function approximator has been trained during a supervised learning process with the set of offline ego states as a ground-truth dataset. The one or more controllers compute a plurality of relative state trajectories for the autonomous vehicle, where the plurality of relative state trajectories avoid intersecting the set of real-time ego states of autonomous vehicle. The one or more controllers select a trajectory from the plurality of relative state trajectories for the autonomous vehicle, where the autonomous vehicle follows the trajectory while performing the maneuver.
TRAJEKTORIENPLANUNGSSYSTEM FÜR EIN AUTONOMES FAHRZEUG MIT EINEM ECHTZEIT-FUNKTIONSAPPROXIMATOR
2024-04-11
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Autonomes Fahrzeug, Entsendungssystem für autonomes Fahrzeug und mobiles Endgerät
European Patent Office | 2022
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