Verfahren zum Bereitstellen eines optimalen Kollisions-Vermeidungs-Pfads für ein Hauptfahrzeug, das potentiell mit einem Zielfahrzeug kollidieren könnte, wobei das Verfahren aufweist:- Offline-Bereitstellen einer Optimierungs-Nachschlagetabelle zum Abspeichern auf dem Hauptfahrzeug, die eine Mehrzahl von optimalen Fahrzeug-Abbremsungen oder longitudinalen Geschwindigkeitsabnahmen und optimalen Abständen basierend auf einem Geschwindigkeitsbereich des Hauptfahrzeugs und Reibungskoeffizienten einer Fahrbahnoberfläche beinhaltet;- Ermitteln einer momentanen Geschwindigkeit des Hauptfahrzeugs während der potentiellen Kollision;- Ermitteln eines Reibungskoeffizienten einer Fahrbahnoberfläche, auf der das Hauptfahrzeug während der potentiellen Kollision fährt;- Ermitteln einer optimalen longitudinalen Geschwindigkeitsabnahme oder Abbremsung des Hauptfahrzeugs für den optimalen Pfad für die momentane Geschwindigkeit des Hauptfahrzeugs und den Reibungskoeffizienten der Fahrbahnoberfläche, auf welcher das Hauptfahrzeug fährt, unter Verwendung der Nachschlagetabelle;- Ermitteln einer optimalen lateralen Beschleunigung oder Lenkung des Hauptfahrzeugs für den optimalen Pfad; und- Bereitstellen der optimalen Abbremsung und der optimalen Lenkung für das Hauptfahrzeug, um dem optimalen Pfad zur Vermeidung der Kollision mit dem Zielfahrzeug zu folgen, wobei das Ermitteln der optimalen lateralen Beschleunigung ein Verwenden einer Reibungs-Ellipse und der optimalen longitudinalen Geschwindigkeitsabnahme beinhaltet.
Optimales Beschleunigungsprofil für verbesserte Kollisionsvermeidung
2020-06-18
Patent
Electronic Resource
German