Verfahren zum Steuern eines Fahrzeugs, wobei das Fahrzeug eine Bremse und eine elektronische Drosselsteuerung besitzt, und wobei das Verfahren folgende Schritte aufweist:Ermitteln eines relativen Rollwinkels zwischen Radachse und Fahrzeugkarosserie und eines relativen Nickwinkels zwischen Karosserieachse und Fahrbahnachse;Ermitteln einer Längsbeschleunigung in einem karosseriefesten Koordinatensystem, einer Querbeschleunigung in dem karosseriefesten Koordinatensystem und einer Vertikalbeschleunigung in dem karosseriefesten Koordinatensystem;Transformieren der Längsbeschleunigung im karosseriefesten Koordinatensystem, der Querbeschleunigung im karosseriefesten Koordinatensystem und der Vertikalbeschleunigung im karosseriefesten Koordinatensystem in eine Längsbeschleunigung in einer Fahrbahnbewegungsebene, eine Querbeschleunigung in der Fahrbahnbewegungsebene sowie eine Vertikalbeschleunigung in der Fahrbahnbewegungsebene unter Verwendung des relativen Rollwinkels und des relativen Nickwinkels;Berechnen des tatsächlichen Fahrzeugschwimmwinkels in der Fahrbahnbewegungsebene;Berechnen einer gewünschten Gierrate und eines gewünschten Schwimmwinkels in der Fahrbahnbewegungsebene;Berechnen der Schwimmwinkeldifferenz zwischen dem tatsächlichen Schwimmwinkel und dem gewünschten Schwimmwinkel zur Bestimmung eines Schwimmwinkelfehlers;Berechnen des Gierratenfehlers zwischen einer ermittelten tatsächlichen Gierrate und der gewünschten Gierrate;Berechnen eines geforderten Giermoments basierend auf dem Schwimmwinkelfehler und dem Gierratenfehler;Berechnen eines Sollwertes für das Radlängsschlupf-Verhältnis basierend auf dem geforderten Giermoment zur Anweisung der Bremse zur Durchführung einer Schlupfregelung; undAnsteuern der Bremse des Fahrzeugs zur Durchführung einer Schlupfregelung basierend auf dem Sollwert für das Radlängsschlupf-Verhältnis.
An integrated stability control system using the signals from an integrated sensing system for an automotive vehicle includes a plurality of sensors sensing the dynamic conditions of the vehicle. The sensors include an IMU sensor cluster, a steering angle sensor, wheel speed sensors, any other sensors required by subsystem controls. The signals used in the integrated stability controls include the sensor signals; the roll and pitch attitudes of the vehicle body with respect to the average road surface; the road surface mu estimation; the desired sideslip angle and desired yaw rate from a four-wheel reference vehicle model; the actual vehicle body sideslip angle projected on the moving road plane; and the global attitudes. The demand yaw moment used to counteract the undesired vehicle lateral motions (under-steer or over-steer or excessive side sliding motion) are computed from the above-mentioned variables. The braking control is a slip control whose target slip ratios at selective wheels or wheel are directly generated from the request brake pressures computed from the demand yaw moment.
Verfahren zur Fahrzeugsteuerung
2023-09-14
Patent
Electronic Resource
German
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion / B60T Bremsanlagen für Fahrzeuge oder Teile davon , VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF / G06F ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING , Elektrische digitale Datenverarbeitung |
VORRICHTUNG ZUR FAHRZEUGSTEUERUNG UND VERFAHREN ZUR FAHRZEUGSTEUERUNG
European Patent Office | 2021
|European Patent Office | 2020
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