Fahrzeug mit zumindest zwei einer Achse zugeordneten Rädern, welche jeweils eine separate Radaufhängung (1') aufweisen, welche Radaufhängungen (1') jeweils eine Spurstange umfassen, wobei eine Spurstange als längenveränderliches Element (5) ausgebildet ist, wobei zumindest zwei Höhenstandssensoren am Fahrzeug angeordnet sind, welche zur Bestimmung einer Ist-Lage des Fahrzeugs ausgebildet sind, wobei im Bereich jeder Radaufhängung (1') eines Rads des Fahrzeugs zumindest ein Höhenstandssensor angeordnet ist, und eine Auswerte- und Steuereinheit vorgegeben ist, welche abhängig von den Informationen der Höhenstandssensoren und eines Beschleunigungswerts des Fahrzeugs zur Bestimmung einer aufgrund von Fahrbahnunebenheiten erzeugten Spurwinkeländerung eines Rads ausgebildet ist, dadurch gekennzeichnet, dass die Auswerte- und Steuereinheit ein Verfahren ausführt, das- eine Soll-Lage des Fahrzeugs im Bereich der dem Rad zugeordneten Radaufhängung (1') abhängig von dem bestimmten Beschleunigungswert bestimmt durch:o Bestimmen eines Wankwinkels und/oder eines Nickwinkels des Fahrzeugs mittels eines zugrunde gelegten Wankmodells und/oder eines Nickmodells unter Berücksichtigung des Beschleunigungswerts;o Bestimmen der Soll-Lage in Abhängigkeit eines Modells, in welchem Parameter der Fahrzeuggeometrie und der bestimmte Wankwinkel und/oder Nickwinkel berücksichtigt werden;- die Ist-Lage des Fahrzeugs an der diesem Rad zugeordneten Radaufhängung (1') anhand von Informationen des Höhenstandssensors ermittelt;- die Ist-Lage mit der Soll-Lage vergleicht;- die aufgrund der Fahrbahnunebenheiten erzeugte Spurwinkeländerung des Rads abhängig von der erhaltenen Abweichung zwischen der Ist-Lage und der Soll-Lage bestimmt; und- die Länge des längenveränderlichen Elements (5) zur Kompensation der aufgrund der Fahrbahnunebenheit erzeugten Spurwinkeländerung des Rads abhängig von dem bestimmten Wert dieser Spurwinkeländerung verändert.


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    Title :

    Fahrzeug mit zumindest zwei einer Achse zugeordneten Rädern und Verfahren zum aktiven Einstellen eines Spurwinkels eines Rads eines Fahrzeugs


    Contributors:

    Publication date :

    2019-01-17


    Type of media :

    Patent


    Type of material :

    Electronic Resource


    Language :

    German


    Classification :

    IPC:    B60G VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS , Radaufhängungen und Federungen für Fahrzeuge / B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge