A steering wheel hand feeling compensation method, which is applied to a multi-motor drive vehicle. A first motor of the multi-motor drive vehicle is configured to drive a left front wheel of a vehicle, a second motor is configured to drive a right front wheel of the vehicle, and a third motor is configured to drive a steering gear. According to the method, when the vehicle steers, a compensation torque magnitude of the third motor is determined according to a driving torque of the first motor and a driving torque of the second motor of the vehicle, and a compensation mode of the third motor is determined according to a traveling state and a steering state of the vehicle; and the third motor is controlled according to the compensation mode and the compensation torque magnitude, and compensation is performed on the basis of an output torque of the original third motor, so that a steering wheel rotation torque caused by unequal left and right driving torques is compensated by the third motor.
L'invention concerne un procédé de compensation de sensation manuelle de volant, qui est appliqué à un véhicule à entraînement multi-moteur. Un premier moteur du véhicule à entraînement multi-moteur est conçu pour entraîner une roue avant gauche d'un véhicule, un deuxième moteur est conçu pour entraîner une roue avant droite du véhicule et un troisième moteur est conçu pour entraîner un engrenage de direction. Selon le procédé, lorsque le véhicule vire, une amplitude de couple de compensation du troisième moteur est déterminée en fonction d'un couple d'entraînement du premier moteur et d'un couple d'entraînement du deuxième moteur du véhicule, et un mode de compensation du troisième moteur est déterminé en fonction d'un état de déplacement et d'un état de direction du véhicule ; et le troisième moteur est commandé en fonction du mode de compensation et de l'amplitude de couple de compensation, et la compensation est effectuée sur la base d'un couple de sortie du troisième moteur d'origine, de telle sorte qu'un couple de rotation de volant de direction provoqué par des couples d'entraînement gauches et droits inégaux est compensé par le troisième moteur.
STEERING WHEEL HAND FEELING COMPENSATION METHOD
PROCEDE DE COMPENSATION DE SENSATION MANUELLE DE VOLANT
2023-03-30
Patent
Electronic Resource
English
IPC: | B62D MOTOR VEHICLES , Motorfahrzeuge |
Rotary limiting structure applied to steer-by-wire steering wheel hand feeling simulator
European Patent Office | 2022
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