Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Ermitteln einer Fahrtrajektorie (10) für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs (1), wobei die Fahrtrajektorie (10) eine Bewegung des Fahrzeugs (1) zu einer Zielposition (11) beschreibt und wobei zum Erreichen der Zielposition (11) wenigstens eine überfahrbare Struktur (14), deren Höhe (h) sich von einer Fahrbahnoberfläche (18) unterscheidet, von wenigstens einem Rad (7, 8, 9) des Fahrzeugs (1) überfahren wird, wobei für das wenigstens eine Rad (7, 8, 9) ein dem Rad (7, 8, 9) zugeordneter Kollisionswinkel (19) des Rades (7, 8, 9) mit der Struktur (14) aus einer dem wenigstens einen Rad (7, 8, 9) zugeordneten Radtrajektorie (10) sowie einem wenigstens die Struktur (14) beschreibenden Umfeldmodell bestimmt wird und die Fahrtrajektorie (10) derart ermittelt wird, dass der Kollisionswinkel (19) bei dem Fahrmanöver innerhalb eines vorgegebenen Winkelbereichs liegt.
The invention relates to a method for ascertaining a driving trajectory (10) for a driving maneuver of a vehicle (1). The driving trajectory (10) describes the movement of the vehicle (1) to a destination (11), and in order to reach the destination (11), at least one structure (14) which can be traversed and the height (h) of which differs from a road surface (18) is traversed by at least one wheel (7, 8, 9) of the vehicle (1). The collision angle (19) associated with the at least one wheel (7, 8, 9), said collision angle being formed between the wheel (7, 8, 9) and the structure (14), is ascertained for the wheel (7, 8, 9) from a wheel trajectory (10) assigned to the at least one wheel (7, 8, 9) and from a surroundings model which describes at least the structure (14), and the driving trajectory (10) is ascertained such that the collision angle (19) lies within a specified angular range during the driving maneuver.
La présente invention concerne un procédé de détermination d'une trajectoire de conduite (10) pour une manœuvre de conduite d'un véhicule (1). La trajectoire de conduite (10) décrit le déplacement du véhicule (1) vers une destination (11), et pour atteindre la destination (11), au moins une structure (14) qui peut être traversée et dont la hauteur (h) diffère d'une surface de route (18) est traversée par au moins une roue (7, 8, 9) du véhicule (1). L'angle de collision (19) associé à la au moins une roue (7, 8, 9), ledit angle de collision étant formé entre la roue (7, 8, 9) et la structure (14), est déterminé pour la roue (7, 8, 9) à partir d'une trajectoire de roue (10) attribuée à la ou aux roues (7, 8, 9) et à partir d'un modèle d'environnement qui décrit au moins la structure (14), et la trajectoire de conduite (10) est déterminée de telle sorte que l'angle de collision (19) se trouve dans une plage angulaire spécifiée pendant la manœuvre de conduite.
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
METHOD FOR ASCERTAINING A DRIVING TRAJECTORY, CONTROLLER, AND VEHICLE
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION DE TRAJECTOIRE DE CONDUITE, DISPOSITIF DE COMMANDE ET VÉHICULE
23.11.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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