Das Verfahren umfasst die Schritte:- Bereitstellen der Fahrtrajektorie (6) sowie einer Objektinformation, welche die Position eines mit dem Fahrzeug (1) oder einem Fahrzeugteil (21) bei Bewegung entlang der Fahrtrajektorie (6) kollidierenden Objekts (7) beschreibt,- Ermitteln mehrerer, jeweils den Umriss des Fahrzeugs (1) oder des Fahrzeugteils (21) beschreibender Umrissinformationen (8, 9) für verschiedene Positionen (10, 11) des Fahrzeugs (1) oder des Fahrzeugteils (21) entlang der Fahrtrajektorie (6),- Ermitteln einer mit dem Objekt (7) kollidierenden Umrissinformation (9) und einer kollisionsfreien, näher an einem Startpunkt (20) der Fahrtrajektorie (6) liegenden Umrissinformation (8),- Aufteilen der Fläche zwischen den Umrissinformationen (8, 9) in mehrere, jeweils einem Umrissabschnitt (15) der Umrissinformationen (8, 9) zugeordneten Zellen (16, 17, 18),- Ermitteln einer mit dem Objekt (7) überlappenden Zelle (17) und eines kollisionsfreien Anteils (R) der Bewegung des der überlappenden Zelle (17) zugeordneten Umrissabschnitts (15) in der überlappenden Zelle (17),- Bestimmen einer Kollisionsposition (19) auf der Fahrtrajektorie (6) in Abhängigkeit des kollisionsfreien Anteils (R) und- Ermitteln einer kollisionsfreien Bewegung des Fahrzeugs (1) in Abhängigkeit der Kollisionsposition (19).
The method comprises the steps of: - providing the travel trajectory (6) and an item of object information, which describes the position of an object (7) that collides with the vehicle (1) or with a vehicle part (21) during movement along the travel trajectory (6), - determining a plurality of items of contour information (8, 9) for various positions (10, 11) of the vehicle (1) or of the vehicle part (21) along the travel trajectory (6), said items of contour information each describing the contour of the vehicle (1) or of the vehicle part (21), - determining an item of contour information (9) that collides with the object (7) and a collision-free item of contour information (8) that is closer to a starting point (20) of the travel trajectory (6), - dividing the area between the items of contour information (8, 9) into a plurality of cells (16, 17, 18) that are each associated with a contour portion (15) of the items of contour information (8, 9), - determining a cell (17) that overlaps with the object (7) and determining a collision-free portion (R) of the movement of the contour portion (15) associated with the overlapping cell (17) in the overlapping cell (17), - ascertaining a collision position (19) on the travel trajectory (6) according to the collision-free portion (R), and - determining a collision-free movement of the vehicle (1) according to the collision position (19).
Verfahren zum Ermitteln einer von einem Fahrzeug kollisionsfrei zu befahrenden Strecke entlang einer Fahrtrajektorie, Steuereinrichtung, Fahrzeug und Computerprogramm
20.06.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2024
|Europäisches Patentamt | 2024
|Europäisches Patentamt | 2024
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2025
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2023
|