Verfahren zum Ermitteln eines Fahrschlauchs entlang einer geplanten Fahrtrajektorie (5), mit den Schritten: - Bereitstellen der Fahrtrajektorie (5), wobei die Fahrtrajektorie (5) wenigstens ein gekrümmtes Trajektoriensegment (6, 7) umfasst, in eine Krümmung der Fahrtrajektorie (5) ein konstantes Vorzeichen aufweist, - Ermitteln wenigstens eines ersten Polygons (8), dessen Umfang einen Fahrzeugumriss (10) an einer ersten Fahrzeugposition (11) auf dem Trajektoriensegment (6, 7) beschreibt, und eines zweiten Polygons (9), dessen Umfang den Fahrzeugumriss (10) an einer zweiten Fahrzeugposition (12) beschreibt, -Bestimmen eines Schwenkpunkts (13) des Fahrzeugumrisses (10), welcher bei einer Bewegung des Fahrzeugs (1) von der ersten Fahrzeugposition (11) zu der zweiten Fahrzeugposition (12) den größten Abstand zu der gekrümmten Kurve (14) aufweist, und Approximieren der gekrümmten Kurve (14) durch wenigstens zwei Schenkel (16, 17) wenigstens eines die gekrümmte Kurve (14) einschließenden Dreiecks (18), - Bilden von zwei konvexen Polygonen (22, 23, 27, 28) aus dem ersten Polygon (8), dem zweiten Polygon (9) sowie den wenigstens zwei Schenkeln (16, 17) des Dreiecks (18) als Fahrschlauchsegment (24, 26) des gekrümmten Trajektoriensegments (6, 7), - Ermitteln des Fahrschlauchs aus dem wenigstens einen Fahrschlauchsegment (24, 26).
The invention relates to a method for determining a travel envelope along a planned travel trajectory (5), comprising the steps of: - providing the travel trajectory (5), the travel trajectory (5) comprising at least one curved trajectory segment (6, 7), in which a curvature of the travel trajectory (5) has a constant sign, - determining at least a first polygon (8), the perimeter of which describes a vehicle contour (10) at a first vehicle position (11) on the trajectory segment (6, 7), and a second polygon (9), the perimeter of which describes the vehicle contour (10) at a second vehicle position (12), - ascertaining a pivot point (13) of the vehicle contour (10) that has the greatest distance from the curved line (14) during a movement of the vehicle (1) from the first vehicle position (11) to the second vehicle position (12), and approximating the curved line (14) by means of at least two legs (16, 17) of at least one triangle (18) which encloses the curved line (14), - forming two convex polygons (22, 23, 27, 28) from the first polygon (8), the second polygon (9) and the at least two legs (16, 17) of the triangle (18) as a travel envelope segment (24, 26) of the curved trajectory segment (6, 7), - determining the travel envelope from the at least one travel envelope segment (24, 26).
L'invention concerne un procédé de détermination d'une enveloppe de voyage le long d'une trajectoire de déplacement planifiée (5), comprenant les étapes consistant à : - fournir la trajectoire de déplacement (5), la trajectoire de déplacement (5) comprenant au moins un segment de trajectoire incurvé (6, 7), dans lequel une courbure de la trajectoire de déplacement (5) a un signe constant, - déterminer au moins un premier polygone (8), dont le périmètre décrit un contour de véhicule (10) à une première position de véhicule (11) sur le segment de trajectoire (6, 7), et un second polygone (9), dont le périmètre décrit le contour de véhicule (10) à une seconde position de véhicule (12), - déterminer un point de pivotement (13) du contour de véhicule (10) qui a la plus grande distance par rapport à la ligne incurvée (14) pendant un déplacement du véhicule (1) de la première position de véhicule (11) à la seconde position de véhicule (12), et approximer la ligne incurvée (14) au moyen d'au moins deux pieds (16, 17) d'au moins un triangle (18) qui renferme la ligne incurvée (14), former deux polygones convexes (22, 23 ,27, 28) à partir du premier polygone (8), du second polygone (9) et des au moins deux pieds (16, 17) du triangle (18) en tant que segment d'enveloppe de déplacement (24, 26) du segment de trajectoire incurvée (6, 7), déterminer l'enveloppe de déplacement à partir du ou des segments d'enveloppe de déplacement (24, 26).
VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINES FAHRSCHLAUCHS ENTLANG EINER GEPLANTEN FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG, FAHRZEUG UND COMPUTERPROGRAMM
METHOD FOR DETERMINING A TRAVEL ENVELOPE ALONG A PLANNED TRAVEL TRAJECTORY, CONTROL DEVICE, VEHICLE, AND COMPUTER PROGRAM
PROCÉDÉ DE DÉTERMINATION D'UNE ENVELOPPE DE DÉPLACEMENT LE LONG D'UNE TRAJECTOIRE DE DÉPLACEMENT PLANIFIÉE, DISPOSITIF DE COMMANDE, VÉHICULE ET PROGRAMME INFORMATIQUE
2024-06-20
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
Europäisches Patentamt | 2024
|Europäisches Patentamt | 2024
|Europäisches Patentamt | 2024
|VERFAHREN ZUM ERMITTELN EINER FAHRTRAJEKTORIE, STEUEREINRICHTUNG UND FAHRZEUG
Europäisches Patentamt | 2023
|Europäisches Patentamt | 2024
|