Verfahren zum Ermitteln einer optimalen Fahrtrajektorie für ein Ego-Fahrzeug (1), bei dem das Ego-Fahrzeug (1) mindestens einen Umfeldsensor zur Umgebungserfassung aufweist und anhand des erfassten Umfeldes eine Umfeldanalyse und/oder Umfeldinterpretation zur Bestimmung einer Verkehrssituation erfolgt, wobei die optimale Fahrtrajektorie für ein situationsadäquates Fahrmanöver ermittelt wird, indem anhand der Verkehrssituation mehrere mögliche Fahrtrajektorien ermittelt werden, für die möglichen Fahrtrajektorien Kosten bestimmt werden und für mögliche Fahrtrajektorien ein Umkehrpunkt ermittelt wird, wobei ausgehend vom Umkehrpunkt, wenn möglich, eine Umkehrtrajektorie ermittelt wird, die dazu vorgesehen ist, eine Entscheidung herbeizuführen, ob das jeweilige Manöver gestartet werden soll. Die optimale Fahrtrajektorie wird aus den möglichen Fahrtrajektorien anhand der Kosten ausgewählt, wobei zunächst nur Fahrtrajektorien berücksichtigt werden, für die eine Umkehrtrajektorie ermittelt werden konnte.
Verfahren zum Ermitteln einer optimalen Fahrtrajektorie für ein Fahrzeug sowie Assistenzsystem und Fahrzeug
07.03.2024
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
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