A control unit 7 of a lidar functionally has an acquiring means, an obstacle detecting means, a ground surface detecting means, a curb assessing means, and a travelable region determining means. The acquiring means acquires point group data. The obstacle detecting means detects, from the point group data, obstacle points that are data representing points to be measured of an obstacle. The ground surface detecting means detects, from the point group data, ground surface points that are data representing points to be measured on the ground surface. The curb assessing means assesses that ground surface points corresponding to a curb are obstacle points on the basis of a travelable region of a vehicle assessed at a processing time immediately before the current processing time. The travelable region determining means determines the travelable region at the current processing time on the basis of the obstacle points and the ground surface points.

    L'invention concerne une unité de commande (7) d'un lidar qui comprend fonctionnellement un moyen d'acquisition, un moyen de détection d'obstacle, un moyen de détection de surface de sol, un moyen d'évaluation de bordure et un moyen de détermination de région pouvant être parcourue. Le moyen d'acquisition acquiert des données de groupe de points. Le moyen de détection d'obstacle détecte, à partir des données de groupe de points, des points d'obstacle qui sont des données représentant des points à mesurer d'un obstacle. Le moyen de détection de surface de sol détecte, à partir des données de groupe de points, des points de surface de sol qui sont des données représentant des points à mesurer sur la surface de sol. Le moyen d'évaluation de bordure évalue que des points de surface de sol correspondant à une bordure sont des points d'obstacle sur la base d'une région pouvant être parcourue d'un véhicule évaluée à un temps de traitement immédiatement avant le temps de traitement courant. Le moyen de détermination de région pouvant être parcourue détermine la région pouvant être parcourue au temps de traitement courant sur la base des points d'obstacle et des points de surface de sol.

    ライダ100の制御部7は、機能的には、取得手段と、障害物検出手段と、地面検出手段と、縁石判定手段と、走行可能領域決定手段とを有する。取得手段は、点群データを取得する。障害物検出手段は、障害物の被計測点を表すデータである障害物点を点群データから検出する。地面検出手段は、地面の被計測点を表すデータである地面点を点群データから検出する。縁石判定手段は、現処理時刻の直前の処理時刻において判定した車両の走行可能領域に基づき、縁石に該当する地面点を障害物点であると判定する。走行可能領域決定手段は、障害物点と地面点とに基づき、現処理時刻における走行可能領域を決定する。


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    Titel :

    INFORMATION PROCESSING DEVICE, CONTROL METHOD, PROGRAM, AND STORAGE MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE TRAITEMENT D'INFORMATIONS, PROCÉDÉ DE COMMANDE, PROGRAMME, ET SUPPORT DE STOCKAGE
    情報処理装置、制御方法、プログラム及び記憶媒体


    Beteiligte:
    NOGUCHI RYOJI (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2023-08-17


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    G08G Anlagen zur Steuerung, Regelung oder Überwachung des Verkehrs , TRAFFIC CONTROL SYSTEMS / G01S RADIO DIRECTION-FINDING , Funkpeilung



    Information processing device, control method, program, and storage medium

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