A vehicle obstacle avoidance method, relating to the technical field of unmanned driving. The method is applied to an unmanned driving device, i.e., an autonomous driving device or an unmanned vehicle, and comprises: performing collision detection on an obstacle on a traveling path of a vehicle, and when the detection result is that a collision is predicted to occur, performing first feedback processing, wherein the first feedback processing is used for re-planning the traveling path of the vehicle; performing collision detection according to the result of the first feedback processing, and when the detection result is that the collision is predicted to occur, performing second feedback processing, wherein the second feedback processing is used for re-planning a traveling speed of the vehicle; and performing collision detection according to the result of the second feedback processing, and executing the described iterative processing process until an obstacle avoidance trajectory is planned for the vehicle, so that the vehicle travels along the obstacle avoidance trajectory. The method can reduce the time consumed for trajectory planning during obstacle avoidance, improve the compatibility of a planning algorithm, and improve the response capability of a vehicle to a dynamic environment. Further disclosed are a vehicle obstacle avoidance apparatus, an electronic device, and a storage medium.

    La présente invention concerne un procédé d'évitement d'obstacle de véhicule, se rapportant au domaine technique de la conduite sans pilote. Le procédé est appliqué à un dispositif de conduite sans pilote, c'est-à-dire à un dispositif de conduite autonome ou à un véhicule sans pilote, et comprend les étapes consistant à : réaliser une détection de collision sur un obstacle sur un trajet de déplacement d'un véhicule, et lorsque le résultat de détection est que la prédiction de la survenue d'une collision, réaliser un premier traitement de rétroaction, le premier traitement de rétroaction étant utilisé pour replanifier le trajet de déplacement du véhicule ; réaliser une détection de collision en fonction du résultat du premier traitement de rétroaction, et lorsque le résultat de détection est la prédiction de la survenue d'une collision, réaliser un second traitement de rétroaction, le second traitement de rétroaction étant utilisé pour replanifier une vitesse de déplacement du véhicule ; et réaliser une détection de collision en fonction du résultat du second traitement de rétroaction, et exécuter le processus de traitement itératif décrit jusqu'à ce qu'une trajectoire d'évitement d'obstacle soit planifiée pour le véhicule, de telle sorte que le véhicule se déplace le long de la trajectoire d'évitement d'obstacle. Le procédé peut réduire le temps utilisé pour la planification de trajectoire pendant l'évitement d'obstacle, améliorer la compatibilité d'un algorithme de planification et améliorer la capacité de réponse d'un véhicule à un environnement dynamique. La présente divulgation concerne en outre un appareil d'évitement d'obstacle de véhicule, un dispositif électronique et un support de stockage.

    一种车辆避障方法,涉及无人驾驶技术领域,该方法应用于无人驾驶设备,即自动驾驶设备或无人车,包括:对车辆的行驶路径上的障碍物进行碰撞检测,当检测结果为预测发生碰撞时,执行第一反馈处理;第一反馈处理用于对车辆的行驶路径进行重新规划;根据第一反馈处理的结果进行碰撞检测,当检测结果为预测发生碰撞时,执行第二反馈处理;第二反馈处理用于对车辆的行驶速度进行重新规划;根据第二反馈处理的结果进行碰撞检测,并执行以上迭代处理过程,直至为车辆规划出避障轨迹,以便车辆沿避障轨迹行驶。该方法能够降低避障时轨迹规划的耗时,提升规划算法的兼容性,提升车辆对动态环境的响应能力。还公开了一种车辆避障装置、一种电子设备及一种存储介质。


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    Titel :

    VEHICLE OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE, AND STORAGE MEDIUM


    Weitere Titelangaben:

    PROCÉDÉ ET APPAREIL D'ÉVITEMENT D'OBSTACLE DE VÉHICULE, DISPOSITIF ÉLECTRONIQUE, ET SUPPORT DE STOCKAGE
    车辆避障方法、装置、电子设备及存储介质


    Beteiligte:
    LIU BING (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2022-12-15


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Chinesisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion





    OBSTACLE AVOIDANCE METHOD AND APPARATUS, ELECTRONIC DEVICE AND STORAGE MEDIUM

    CHEN ZHIXIN / CHEN BO / SHANG BINGXU et al. | Europäisches Patentamt | 2023

    Freier Zugriff

    Vehicle obstacle avoidance method, electronic equipment and storage medium

    LYU GUANGHUI | Europäisches Patentamt | 2021

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    Vehicle obstacle avoidance method and device, electronic equipment and storage medium

    YANG AIYI / ZHAN KUN / CHEN CHEN et al. | Europäisches Patentamt | 2023

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