Es wird ein Verfahren zum Generieren einer Lateralversatz-Trajektorie für eine zumindest teilautomatisierte mobile Plattform, mit den folgenden Schritten vorgeschlagen: Bereitstellen eines Ziel-Lateralversatzes; Invertieren eines bereitgestellten dynamischen Modells der mobilen Plattform; Bereitstellen zumindest einer Beschränkung einer Systemgröße des dynamischen Modells für die Bestimmung der Lateralversatz-Trajektorie; Bestimmen einer zeitlichen Sequenz von Lateralversatz-Trajektorien-Punkten für das invertierte dynamische Modell mit einem Zustandsvariablenfilter, basierend auf der zumindest einen Beschränkung der Systemgröße, und dem Ziel-Lateralversatz als Eingangssignal; wobei jeder Punkt der zeitlichen Sequenz der Lateralversatz-Trajektorie mittels des Zustandsvariablenfilters analytisch bestimmt wird; und Bestimmen einer zeitlichen Sequenz von Werten zumindest einer Stellgröße für die mobile Plattform, mittels des invertierten dynamischen Modells und der zeitlichen Sequenz der Lateralversatz-Trajektorien-Punkte als Eingangssignal für das invertierte dynamische Modell, zum Generieren der Lateralversatz-Trajektorie.
The invention relates to a method for generating a lateral offset trajectory for an at least partly automated mobile platform, having the following steps: providing a target lateral offset; inverting a provided dynamic model of the mobile platform; providing at least one limit of a system variable of the dynamic model in order to determine the lateral offset trajectory; determining a time sequence of lateral offset trajectory points for the inverted dynamic model using a state variable filter, based on the at least one limit of the system variable, and the target lateral offset as an input signal, wherein each point of the time sequence of the lateral offset trajectory is determined analytically using the state variable filter; and determining a time sequence of values of at least one manipulated variable for the mobile platform, using the inverted dynamic model and the time sequence of lateral offset trajectory points as an input signal for the inverted dynamic model, in order to generate the lateral offset trajectory.
L'invention concerne un procédé de génération d'une trajectoire de décalage latéral pour une plate-forme mobile au moins partiellement automatisée, comprenant les étapes suivantes : la fourniture d'un décalage latéral cible ; l'inversion d'un modèle dynamique fourni de la plate-forme mobile ; la fourniture d'au moins une limite d'une variable de système du modèle dynamique afin de déterminer la trajectoire de décalage latéral ; la détermination d'une séquence temporelle de points de trajectoire de décalage latéral pour le modèle dynamique inversé à l'aide d'un filtre à état variable, sur la base de ladite limite de la variable de système, et le décalage latéral cible en tant que signal d'entrée, chaque point de la séquence temporelle de la trajectoire de décalage latéral étant déterminé analytiquement à l'aide du filtre à état variable ; et la détermination d'une séquence temporelle de valeurs d'au moins une variable manipulée pour la plate-forme mobile, à l'aide du modèle dynamique inversé et de la séquence temporelle de points de trajectoire de décalage latéral en tant que signal d'entrée pour le modèle dynamique inversé, afin de générer la trajectoire de décalage latéral.
VERFAHREN ZUM GENERIEREN EINER LATERALVERSATZ-TRAJEKTORIE
METHOD FOR GENERATING A LATERAL OFFSET TRAJECTORY
PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION D'UNE TRAJECTOIRE DE DÉCALAGE LATÉRAL
2022-04-21
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
Verfahren zum Generieren einer Lateralversatz-Trajektorie
Europäisches Patentamt | 2022
|VERFAHREN ZUM GENERIEREN EINER LATERALVERSATZ-TRAJEKTORIE
Europäisches Patentamt | 2023
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