Es wird ein Verfahren zum Generieren einer Lateralversatz-Trajektorie für eine zumindest teilautomatisierte mobile Plattform, mit den folgenden Schritten vorgeschlagen:Bereitstellen eines Ziel-Lateralversatzes;Invertieren eines bereitgestellten dynamischen Modells der mobilen Plattform;Bereitstellen zumindest einer Beschränkung einer Systemgröße des dynamischen Modells für die Bestimmung der Lateralversatz-Trajektorie;Bestimmen einer zeitlichen Sequenz von Lateralversatz-Trajektorien-Punkten für das invertierte dynamische Modell mit einem Zustandsvariablenfilter, basierend auf der zumindest einen Beschränkung der Systemgröße, und dem Ziel-Lateralversatz als Eingangssignal; wobei jeder Punkt der zeitlichen Sequenz der Lateralversatz-Trajektorie mittels des Zustandsvariablenfilters analytisch bestimmt wird; undBestimmen einer zeitlichen Sequenz von Werten zumindest einer Stellgröße für die mobile Plattform, mittels des invertierten dynamischen Modells und der zeitlichen Sequenz der Lateralversatz -Trajektorien-Punkte als Eingangssignal für das invertierte dynamische Modell, zum Generieren der Lateralversatz - Trajektorie.
A method for generating a lateral offset trajectory for an at least partially automated mobile platform. The method includes: providing a target lateral offset; inverting a provided dynamic model of the mobile platform; providing at least one limit of a system variable of the dynamic model for determining the lateral offset trajectory; determining a time sequence of lateral offset trajectory points for the inverted dynamic model with a state variable filter, based on the limit(s) of the system variable, and the target lateral offset as an input signal; and determining a time sequence of values of at least one manipulated variable for the mobile platform, using the inverted dynamic model and the time sequence of the lateral offset trajectory points as an input signal for the inverted dynamic model, to generate the lateral offset trajectory.
Verfahren zum Generieren einer Lateralversatz-Trajektorie
21.04.2022
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
VERFAHREN ZUM GENERIEREN EINER LATERALVERSATZ-TRAJEKTORIE
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