Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Planen einer Trajektorie für ein Fahrmanöver eines Fahrzeugs, wobei das Verfahren die folgenden Schritte umfasst:- Empfangen eines ortsfesten Zielpunkts und eines Geschwindigkeitswerts, wobei das Fahrzeug mittels der zu planenden Trajektorie den Zielpunkt erreichen und an diesem eine Geschwindigkeit gleich dem Geschwindigkeitswert aufweisen soll (S10);- Berechnen mehrerer polynombasierter Trajektorien, mittels denen das Fahrzeug den Zielpunkt mit einer Geschwindigkeit gemäß dem empfangenen Geschwindigkeitswert erreicht (S11);- Prüfen der Trajektorien anhand von Prüfkriterien, Vergleichen der Trajektorien untereinander und Auswählen einer die Prüfkriterien erfüllenden Trajektorie basierend auf zumindest einem Auswahlkriterium (S12).
Verfahren zum Planen einer Trajektorie
23.11.2023
Patent
Elektronische Ressource
Deutsch
IPC: | B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion |
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