In a target track generation device (10), a preceding vehicle position acquisition unit (1) acquires the relative position of a preceding vehicle. A host vehicle state amount acquisition unit (2) acquires the state amount of a host vehicle. A host vehicle movement amount calculation unit (3) calculates the movement amount of the host vehicle on the basis of the state amount of the host vehicle. A host-vehicle-based preceding vehicle position calculation unit (4) calculates, on the basis of the relative position of the preceding vehicle and the movement amount of the host vehicle, a point group of host-vehicle-based preceding vehicle positions representing the relative position history of the preceding vehicle by a coordinate system which uses the current position of the host vehicle as reference. A target track generation unit (5) generates a target track of the host vehicle on the basis of the point group of the host-vehicle-based preceding vehicle positions. A target track correction determination unit (6) determines whether correction of the target track is necessary on the basis of the point group of the host-vehicle-based preceding vehicle positions or the target track. When it is determined that the correction of the target track is necessary, a corrected target track generation unit (7) generates a corrected target track having undergone correction of the target track on the basis of the point group of the host-vehicle-based preceding vehicle positions or the target track.

    Dans un dispositif de génération de piste cible (10), une unité d'acquisition de position de véhicule précédent (1) acquiert la position relative d'un véhicule précédent. Une unité d'acquisition de quantité d'état de véhicule hôte (2) acquiert la quantité d'état d'un véhicule hôte. Une unité de calcul de quantité de déplacement de véhicule hôte (3) calcule la quantité de déplacement du véhicule hôte sur la base de la quantité d'état du véhicule hôte. Une unité de calcul de position de véhicule précédent basée sur un véhicule hôte (4) calcule, sur la base de la position relative du véhicule précédent et de la quantité de déplacement du véhicule hôte, un groupe de points de positions de véhicule précédent basées sur le véhicule hôte représentant l'historique de position relative du véhicule précédent par un système de coordonnées qui utilise la position actuelle du véhicule hôte en tant que référence. Une unité de génération de piste cible (5) génère une piste cible du véhicule hôte sur la base du groupe de points de positions de véhicule précédent basées sur le véhicule hôte. Une unité de détermination de correction de piste cible (6) détermine si une correction de la piste cible est nécessaire sur la base du groupe de points des positions de véhicule précédent basées sur le véhicule hôte ou de la piste cible. Lorsqu'il est déterminé que la correction de la piste cible est nécessaire, une unité de génération de piste cible corrigée (7) génère une piste cible corrigée ayant subi une correction de la piste cible sur la base du groupe de points des positions de véhicule précédent basées sur le véhicule hôte ou de la piste cible.

    目標軌跡生成装置(10)において、先行車位置取得部(1)は、先行車の相対位置を取得する。自車状態量取得部(2)は、自車の状態量を取得する。自車移動量算出部(3)は、自車の状態量に基づいて、自車の移動量を算出する。自車基準先行車位置算出部(4)は、先行車の相対位置および自車移動量に基づいて、先行車の相対位置の履歴を自車の現在位置を基準にする座標系で表した自車基準先行車位置の点群を算出する。目標軌跡生成部(5)は、自車基準先行車位置の点群に基づいて、自車の目標軌跡を生成する。目標軌跡補正判定部(6)は、自車基準先行車位置の点群または目標軌跡に基づいて、目標軌跡の補正が必要か否か判定する。目標軌跡の補正が必要と判定されると、補正目標軌跡生成部(7)は、自車基準先行車位置の点群または目標軌跡に基づいて、目標軌跡を補正した補正目標軌跡を生成する。


    Zugriff

    Download


    Exportieren, teilen und zitieren



    Titel :

    TARGET TRACK GENERATION DEVICE, VEHICLE CONTROL APPARATUS, TARGET TRACK GENERATION METHOD, AND VEHICLE CONTROL METHOD


    Weitere Titelangaben:

    DISPOSITIF DE GÉNÉRATION DE PISTE CIBLE, APPAREIL DE COMMANDE DE VÉHICULE, PROCÉDÉ DE GÉNÉRATION DE PISTE CIBLE ET PROCÉDÉ DE COMMANDE DE VÉHICULE
    目標軌跡生成装置、車両制御装置、目標軌跡生成方法および車両制御方法


    Beteiligte:
    YOSHINO REI (Autor:in) / ENDO MASAYA (Autor:in) / HORI YASUYOSHI (Autor:in) / HAMADA TETSUHARU (Autor:in) / URABE TAKAHIRO (Autor:in)

    Erscheinungsdatum :

    2020-05-07


    Medientyp :

    Patent


    Format :

    Elektronische Ressource


    Sprache :

    Japanisch


    Klassifikation :

    IPC:    B60W CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION , Gemeinsame Steuerung oder Regelung von Fahrzeug-Unteraggregaten verschiedenen Typs oder verschiedener Funktion



    TARGET TRACK GENERATION APPARATUS, VEHICLE CONTROL APPARATUS, TARGET TRACK GENERATION METHOD, AND VEHICLE CONTROL METHOD

    YOSHINO REI / ENDO MASAYA / HORI YASUYOSHI et al. | Europäisches Patentamt | 2021

    Freier Zugriff

    Target track generation apparatus, vehicle control apparatus, target track generation method, and vehicle control method

    YOSHINO REI / ENDO MASAYA / HORI YASUYOSHI et al. | Europäisches Patentamt | 2024

    Freier Zugriff

    TARGET TRACK FOLLOW-UP CONTROL DEVICE AND TARGET TRACK FOLLOW-UP CONTROL METHOD

    YOSHINO REI / NAKAJIMA SHUNSUKE / HAMADA TETSUJI | Europäisches Patentamt | 2018

    Freier Zugriff

    TARGET TRACK FORMATION DEVICE AND TARGET TRACK FORMATION METHOD

    HASHIMOTO SHINYA | Europäisches Patentamt | 2019

    Freier Zugriff